[发明专利]一种高精度在线观测感应电机转子电阻与磁链的方法

权利要求书

1.一种高精度在线观测感应电机转子电阻与磁链的方法，其特征在于：步骤如下：

(1)测量必要的感应电机参数：离线测量感应电机的定子电阻R_s、定子漏电感L_sl与转子漏电感L_rl，离线测量感应电机的磁化曲线；

(2)列写dq坐标系下考虑磁饱和的感应电机的状态方程；

(3)将状态方程看做由函数构成的列向量，获得矩阵形式的公式(2)：

式中，x(t)＝[i_sd i_sqψ_rdψ_rq]^T；u_sr(t)＝[u_sd u_sq 00]^T；

式中，u_sd、u_sq分别为定子电压的d、q轴分量；i_sd、i_sq分别为定子电流的d、q轴分量；ψ_rd、ψ_rq分别为转子磁链的d、q轴分量；R_s为定子电阻；R_r为转子电阻；L_sl为定子漏电感；L_rl为转子漏电感；L_m为定转子互感；ω₁为感应电机同步电角速度；ω_s为滑差电角速度；p为微分算子；

对其整理后获得状态方程的形式，将感应电机饱和模型的状态方程用泰勒公式进行展开，将转子电阻视为自变量，最终得到公式(7)；

式中，

(4)搭建龙伯格观测器，见公式(8)；

式中，z是一个2×1列向量；矩阵F由设计者自行定义；y是系统的输出，矩阵T由设计者自行定义；矩阵

(5)计算龙伯格观测器中矩阵的具体参数：公式(9)被用于计算龙伯格观测器中的矩阵T与K；

(6)计算转子磁链的观测值；

(7)搭建用于观测转子电阻值的PI控制器；

(8)计算滑差电角速度，并更新矩阵M、N。