[发明专利]路径规划方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，包括：

确定仓库路面的各个枢纽点，使得仓库路面上任意非障碍物点与最近枢纽点之间的连线不经过障碍物；

确定各个枢纽点之间的最短路径，所述最短路径上相邻枢纽点之间的连线不经过障碍物；

将与非障碍物起点距离最近的枢纽点作为起点枢纽点；

将与非障碍物终点距离最近的枢纽点作为终点枢纽点；

将非障碍物起点至起点枢纽点之间的最短路径、起点枢纽点至终点枢纽点之间的最短路径、终点枢纽点至非障碍物终点之间的最短路径，作为非障碍物起点至非障碍物终点之间的最短路径。

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其中，所述确定仓库路面的各个枢纽点包括：

将仓库路面上由货架形成的各个十字路口上的点作为第一类枢纽点。

3.如权利要求2所述的路径规划方法，其中，所述确定仓库路面的各个枢纽点还包括：

在仓库路面上生成随机非障碍物点；

在随机非障碍物点与最近枢纽点之间的连线经过障碍物的情况下，从第一类枢纽点的横坐标集合中取横坐标，从第一类枢纽点的纵坐标集合中取纵坐标，形成不包含第一类枢纽点的候选枢纽点；

将与随机非障碍物点之间的连线不经过障碍物、且与随机非障碍物点之间的距离小于第一阈值的候选枢纽点，作为第二类枢纽点。

4.如权利要求1所述的路径规划方法，其中，通过如下方式确定仓库路面上任意两点之间的连线是否经过障碍物：

将仓库路面划分为多个大小相同的网格；

将含有障碍物或与障碍物之间的距离小于第二阈值的网格设置为不可通行状态；

确定所述任意两点所在的两个网格；

采用布雷森汉姆直线算法得到所述任意两点之间的连线经过的网格；

若所述任意两点之间的连线经过的网格中包含不可通行状态的网格，则所述任意两点之间的连线经过障碍物；若所述任意两点之间的连线经过的网格中不包含不可通行状态的网格，则所述任意两点之间的连线不经过障碍物。

5.如权利要求1所述的路径规划方法，其中，所述确定各个枢纽点之间的最短路径包括：

以各个枢纽点为节点，初始化枢纽图；

若任意两个枢纽点之间的连线不经过障碍物，则在枢纽图中为所述任意两个枢纽点添加一条边；

在所述枢纽图为连通图的情况下，采用迪杰斯特拉算法计算各个枢纽点之间的最短路径。

6.如权利要求5所述的路径规划方法，其中，所述确定各个枢纽点之间的最短路径还包括：

在所述枢纽图为非连通图的情况下，确定任意两个不连通枢纽点所在的网格，并采用A-STAR算法或迪杰斯特拉算法确定所述任意两个不连通枢纽点之间的最短网格路径；

将最短网格路径的拐点网格的中心点加入枢纽点，并更新枢纽图中的节点和边，直至所述枢纽图为连通图。

7.如权利要求6所述的路径规划方法，其中，所述将最短网格路径的拐点网格的中心点加入枢纽点包括：

按照最短网格路径的路径方向，从最短网格路径的所有拐点网格中，确定与第一个网格之间的连线不经过障碍物的拐点网格，并删除二者之间的拐点网格，使得所有拐点网格中只存在一个与第一个网格之间的连线不经过障碍物的拐点网格；

从第一个网格至最后一个网格，依次对未被删除的各个拐点网格执行以上删除操作，得到筛选后的拐点网格；

将筛选后的拐点网格的中心点加入枢纽点。

8.如权利要求1所述的路径规划方法，还包括：

确定各个枢纽点之间的最短路径后，存储各个枢纽点之间的所述最短路径；

查询起点枢纽点至终点枢纽点之间的所述最短路径。