[发明专利]一种机械手

说明书

本申请提供了一种机械手，涉及AI技术的机器人技术领域。所述机械手包括：第一分机械手、第二分机械手、连接组件、动力组件和传动组件；其中，第一分机械手和第二分机械手通过连接组件相连接；连接组件与传动组件相连接；动力组件与传动组件相连接，通过传动组件控制第一分机械手与第二分机械手之间的相对运动。本申请实施例提供的机械手，通过两个分机械手来完成整个换棋过程，先控制第二分机械手抓取己方棋子，然后将机械手移动到待换棋子的位置，并控制第一分机械手抓取待换棋子，控制第二分机械手将己方棋子放置在指定位置。相比于相关技术中，通过一个机械手完成整个换棋过程。本申请实施例提供的机械手，动作简洁，耗时较短。

技术领域

本申请实施例涉及AI(Artificial Intelligence，人工智能)技术的机器人技术领域，特别涉及一种机械手。

背景技术

机器人是一种自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的规则行动。

在相关技术中，针对中国象棋、军棋等棋类机器人，通常采用在机械臂末端安装机械手或者吸盘的方式。以象棋博弈过程中换掉对方棋子为例，首先，需借助机械人末端执行器将对方的棋子移走，然后将己方的棋子移到指定位置，完成换棋动作。

在上述相关技术中，整个换棋过程动作复杂，耗时较长。

发明内容

本申请实施例提供了一种机械手，可以简化换棋过程的动作，节省换棋过程的耗时。所述技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供了一种机械手，所述机械手包括：第一分机械手、第二分机械手、连接组件、动力组件和传动组件；其中，

所述第一分机械手和所述第二分机械手通过所述连接组件相连接；

所述连接组件与所述传动组件相连接；

所述动力组件与所述传动组件相连接，通过所述传动组件控制所述第一分机械手与所述第二分机械手之间的相对运动。

本申请实施例提供的技术方案可以包括如下有益效果：

通过两个分机械手来完成整个换棋过程，先控制第二分机械手抓取己方棋子，然后将机械手移动到待换棋子的位置，并控制第一分机械手抓取待换棋子，控制第二分机械手将己方棋子放置在指定位置。相比于相关技术中，通过一个机械手完成整个换棋过程，先将机械手移动到待换棋子上方，然后抓取该待换棋子，通过移动机械手将该待换棋子移走，之后再抓取己方棋子，通过移动机械手将己方棋子移到指定位置。本申请实施例提供的机械手，通过两个分机械手实现换棋过程，动作简洁，耗时较短。

附图说明

图1是本申请一个实施例提供的机械手的示意图；

图2是本申请另一个实施例提供的机械手的示意图；

图3示例性示出了第一连杆与第三连杆的连接示意图；

图4示例性示出了扭簧的结构剖面示意图；

图5示例性示出了一种状态下机械手的示意图；

图6示例性示出了另一种状态下的机械手的示意图；

图7示例性示出了又一种状态下的机械手的示意图。

图例说明：

10、第一分机械手 20、第二分机械手

30、连接组件 40、动力组件

50、传动组件 60、电机座

31、第一固定座 32、第二固定座