[发明专利]通过信息融合来计划自动驾驶的短期路径的方法及装置

说明书

本发明公开一种方法，其使用车对万物通信以及图像处理，在可进行所述V2X通信的车辆与无法进行所述V2X通信的车辆共存的路况中计划自动驾驶，所述方法包括：(a)与目标自动驾驶车辆相对应的计算装置，使计划模块获取对邻近车辆的识别信息，所述邻近车辆识别信息包括：(i)包括可进行V2X通信的第一车辆的第一群和(ii)包括无法进行所述V2X通信的第二车辆的第二群；(b)所述计算装置，使所述计划模块，在所述邻近车辆中选择干扰车辆；以及(c)所述计算装置，使所述计划模块，生成潜在干扰预测模型，并修改当前优化路径信息以避免潜在干扰驾驶，从而生成对所述目标自动驾驶车辆的更新优化路径信息。

技术领域

本发明涉及一种用于自动驾驶车辆的方法及装置，更具体地涉及一种方法及所述装置，其在可进行车对万物(Vehicle-to-everything，V2X)通信的车辆与无法进行所述V2X通信的车辆共存的路况中，通过信息融合，计划自动驾驶的短期路径。

背景技术

近年来，自动驾驶技术受到了广泛关注。因此，近期有望实现自动驾驶技术的商业化。然而，迄今为止，与自动驾驶技术有关的大多数研究都集中在通过安装在自动驾驶车辆上的计算设备来安全驾驶自动驾驶汽车的技术上。即，在自动驾驶过程中，与其他车辆交互的技术很少被考虑，并且主要考虑安全地驾驶配置有计算设备的车辆的技术。

但是，随着最近通信技术的发展，车辆之间的信息量也有所增加，利用V2X(Vehicle-to-everything)通信技术与其他车辆沟通变得尤为重要。利用其他车辆生成的信息来驾驶车辆时，不仅能保证其他车辆行驶，还能保证更安全地行驶上述车辆。

但是，积极利用这种V2X通信技术进行计划自动驾驶的技术并不是很多。

发明内容

本发明的目的在于解决如上所述的问题。

本发明的另一目的在于，提供一种利用V2X(Vehicle-to-everything)通信以及图像处理，计划自动驾驶的方法，从而更加安全地进行自动驾驶。

为了达到如上所述的本发明的目的，并且实现后述的本发明的特定效果的，本发明的特定结构如下。

根据本发明一实施例，计划(planning)自动驾驶的方法，在可进行所述V2X通信的车辆与无法进行所述V2X通信的车辆共存的路况中，使用V2X(Vehicle-to-everything)通信以及图像处理，(a)计算装置，使计划模块，与车对万物通信模块和图像处理模块中的至少一个联动，获取对至少一部分邻近车辆的识别信息，其中，所述邻近车辆包括，(i)位于距与所述计算机装置相对应的目标自动驾驶车辆比临界距离更近的距离并包括可进行所述车对万物通信的一个以上第一车辆的第一群，以及(ii)位于距所述目标自动驾驶车辆比所述临界距离更近的距离并包括无法进行所述车对万物通信的一个以上第二车辆的第二群中的至少一部分；(b)所述计算装置，使所述计划模块，参考对所述目标自动驾驶车辆的当前优化路径信息和所述识别信息，在所述邻近车辆中，选择至少一个干扰车辆，其中，所述干扰车辆是指干扰所述目标自动驾驶车辆的概率大于或等于临界概率的车辆；以及(c)所述计算装置，使所述计划模块，通过与所述车对万物通信模块和所述图像处理模块中的至少一个联动，来生成对于所述干扰车辆的潜在干扰预测模型，并修改所述当前优化路径信息以避免参考所述潜在干扰预测模型来预测的所述干扰车辆的潜在干扰驾驶，从而生成对所述目标自动驾驶车辆的更新优化路径信息。

一实施例中，在所述步骤(a)中，所述计算装置，使包括在所述图像处理模块的第一神经网络，通过设置于所述目标自动驾驶车辆的至少一个相机，获取与从所述目标自动驾驶车辆对应至少一个方向的至少一个情况图像，并对所述情况图像适用一个以上第一神经网络运算，生成所述识别信息之后，将所述识别信息传输至所述计划模块，所述识别信息包括：(i)车辆标识信息、(ii)车辆外观信息、以及(iii)来自所述目标自动驾驶车辆的车辆相对位置信息中至少一部分。