[发明专利]一种编队方法及相关设备

权利要求书

1.一种编队方法，其特征在于，所述方法包括：

获取N个智能体中每个智能体的信号频率，所述N为大于等于1的整数；

按照所述信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对所述N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；

从所述第一队列和所述第二队列中选取出所述N个智能体组成第三队列；

确定所述第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算所述信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差；

根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队包括：

当所述总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值时，确定所述第三队列中的智能体的编队满足编队要求，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述总邻频差，确定所述第三队列中智能体的编队包括：

当所述总邻频差小于第一预设阈值、或所述总邻频差大于第二预设阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整所述第三队列中智能体的编队包括：

增加所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体；或

增加所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体。

5.如权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一预设阈值或所述第二预设阈值大于等于总邻频差的最小值、且小于等于总邻频差的最大值，其中，所述总邻频差的最小值为根据所述第一队列或所述第二队列确定的，所述总邻频差的最大值为根据第四队列确定的，所述第四队列为从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成的。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队包括：

根据所述总邻频差，确定总邻频干扰值；

根据所述总邻频干扰值；确定所述第三队列中的智能体的编队。

7.一种编队装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取N个智能体中每个智能体的信号频率，所述N为大于等于1的整数；

处理模块，用于按照所述信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对所述N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；

所述处理模块，还用于从所述第一队列和所述第二队列中选取出所述N个智能体组成第三队列；

所述处理模块，还用于确定所述第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算所述信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差；

所述处理模块，还用于根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述处理模块，还用于当所述总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值时，确定所述第三队列中的智能体的编队满足编队要求，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述处理模块，还用于当所述总邻频差小于第一预设阈值、或所述总邻频差大于第二预设阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1-6任一项所述的方法。