[发明专利]预测轨迹的评价方法、装置以及电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种预测轨迹的评价方法，包括：

基于可移动设备的传感设备获取的采集数据，确定所述可移动设备的预测行驶轨迹；

基于所述可移动设备的实际行驶数据生成与所述预测轨迹相对应的实际行驶轨迹；

基于实际行驶轨迹与所述预测行驶轨迹，确定与所述预测行驶轨迹相对应的评价信息。

2.如权利要求1所述的方法，所述基于所述可移动设备的实际行驶数据生成与所述预测轨迹相对应的实际行驶轨迹包括：

获取与所述预测行驶轨迹相对应的实际行驶数据；

获取所述预测行驶轨迹所在的第一坐标系和所述实际行驶数据所在的第二坐标系之间的转换关系；

基于所述转换关系将所述实际行驶数据转换为在所述第一坐标系下的转换行驶数据；

基于所述转换行驶数据在所述第一坐标系中生成与所述预测行驶轨迹相对应的实际行驶轨迹。

3.如权利要求2所述的方法，所述获取与所述预测行驶轨迹相对应的所述实际行驶数据包括：

获取与所述采集数据相对应的第一采集时间戳、与所述实际行驶数据相对应的第二采集时间戳；

获取与所述第一采集时间戳最接近的第二采集时间戳对应的第一实际行驶数据；

基于所述采集数据确定所述可移动设备的当前位置；

根据预设的预测轨迹距离，确定所述可移动设备在所述当前位置之后的目标位置；

获取与所述目标位置相对应的第二实际行驶数据；

基于所述第一实际行驶数据、所述第二实际行驶数据以及采集时间位于所述第一实际行驶数据与所述第二实际行驶数据之间的第三实际行驶数据，生成与所述预测行驶轨迹相对应的实际行驶数据。

4.如权利要求3所述的方法，还包括：

如果所述采集数据的采样频率大于所述实际行驶数据的采样频率，则对每两个实际行驶数据进行线性插值处理，用以在每两个实际行驶数据之间插入新的实际行驶数据。

5.如权利要求3所述的方法，所述转换关系包括：坐标平移关系和坐标旋转关系；所述基于所述转换关系将所述实际行驶数据转换为在所述第一坐标系下的转换行驶数据包括：

使用所述坐标平移关系和所述坐标旋转关系，依次对所述实际行驶数据进行坐标平移处理和坐标旋转处理，获取与所述实际行驶数据相对应的转换行驶数据。

6.如权利要求5所述的方法，所述第一坐标系包括：车辆控制系统坐标系，所述第二坐标系包括：世界坐标系；所述实际行驶数据包括：在世界坐标系下的第一位置坐标；所述转换行驶数据包括：在所述车辆控制系统坐标系中与所述第一位置坐标相对应的第三位置坐标；所述方法还包括:

基于所述采集数据获取所述当前位置在世界坐标系下的第二位置坐标和所述可移动设备在当前位置的航偏角；

将所述第二位置坐标设置为坐标系原点、并将所述可移动设备的车头朝向方向设置为一个坐标轴的方向，生成所述车辆控制系统坐标系；

基于所述第二位置坐标确定所述坐标平移关系，基于所述航偏角确定所述坐标旋转关系；

使用所述坐标平移关系和所述坐标旋转关系，依次对所述第一位置坐标进行坐标平移处理和坐标旋转处理，获取所述第三位置坐标。

7.如权利要求2至6任一所述的方法，所述将所述实际行驶轨迹与所述预测行驶轨迹进行比对，基于比对结果获取与所述预测行驶轨迹相对应的评价信息包括：

在所述预测行驶轨迹上选取第一采样点；

在所述实际行驶轨迹上选取与所述第一采样点相对应的第二采样点；

获取所述第一采样点的第一采样坐标值与所述第二采样点的第二采样坐标值之间的差值信息；

基于所述差值信息获取所述评价信息。

8.一种预测轨迹的评价装置，包括：

预测轨迹获取模块，用于基于可移动设备的传感设备获取的采集数据，确定所述可移动设备的预测行驶轨迹；

实际轨迹获取模块，用于基于可移动设备的实际行驶数据生成与所述预测轨迹相对应的实际行驶轨迹；

轨迹评价模块，用于基于实际行驶轨迹与所述预测行驶轨迹，确定与所述预测行驶轨迹相对应的评价信息。