[发明专利]一种矿井侦测搜救机器人

说明书

本发明公开了一种矿井侦测搜救机器人，包括底盘、机械手臂组件、行走组件、消防组件；机械手臂组件包括大手臂、小手臂、第一臂座、第二臂座、连杆，第一臂座外侧设有伺服电机、摆线减速机，伺服电机输出轴穿过第一臂座与大手臂连接，大手臂一端与第二臂座铰接；小手臂一端连接旋转电机，另一端连接砖刀；连杆的一端与第二臂座铰接连接，另一端于伺服电机输出轴连接；消防组件包括水枪、固定座、液压伸缩杆、探测器，固定座与摆线减速机套接连接、液压伸缩杆一端与固定座铰接，另一端与第一臂座铰接，探测器设于水枪上。本发明采用机械手臂带动砖刀灵活转动进行搜救工作，液压伸缩杆同时带动水枪和探测器多角度旋转，共同作用适用于矿井侦测搜救。

技术领域

本发明涉及矿井搜救设备技术领域，具体涉及一种矿井侦测搜救机器人。

背景技术

现在，煤矿灾害尤其是瓦斯煤尘爆炸事故发生后,矿井环境十分复杂,井下因灾受伤人员面临极其危险的状况,需尽快地转移与救护；目前，救援工作主要采用救护人员亲临事故进行救援和救援机器人救援的方式。

人工救援由于矿井环境恶劣，往往需要经过很长时间的强制通风，排尽毒气后才能进入事故现场进行侦查和救援，会延误救援时间，救援效率慢，且矿井瓦斯爆炸一旦发生，因受高温、烟雾、有害气体和缺氧等影响，以及存在发生二次灾害的可能，易造成救护人员的伤亡，给救援工作带来困难和危险。

机器人救援效率快，但是由于矿井地形复杂，如路面多积水，且有矿车铁轨、水沟、风管、线缆等障碍物；支巷道路面窄而不平，多有坡度；工作面处的路面坡度大，有碎煤、支撑、滑道等障碍，而现有的救援机器人，通常是单独配备有探测器、或机械臂或消防水枪等，但其功能并不适用于复杂地形的矿井的侦测搜救，且探测器、消防水枪设置不合理，范围受限，给矿井侦测搜救带来不便，因此需要一种适用于矿井侦测搜救的机器人。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种矿井侦测搜救机器人，侦测搜救共同作用，并可同时多角度地进行探测和消防，适用于矿井的侦测搜救。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种矿井侦测搜救机器人，包括底盘、机械手臂组件、行走组件、消防组件；

所述机械手臂组件包括大手臂、小手臂、第一臂座、第二臂座、连杆，所述第一臂座固定在底盘上，所述第一臂座的外侧设有伺服电机、摆线减速机，所述伺服电机的输出轴穿过第一臂座与大手臂连接，所述大手臂的一端与第二臂座铰接；所述小手臂的一端连接旋转电机，另一端连接砖刀，所述旋转电机安装在第二臂座上；所述连杆的一端与第二臂座铰接连接，另一端于伺服电机输出轴连接；

所述消防组件包括水枪、水枪的固定座、液压伸缩杆、探测器，所述固定座与摆线减速机套接连接、所述液压伸缩杆一端与固定座铰接，另一端与第一臂座铰接，所述探测器设于水枪上。

优选的，所述行走组件包括四个机械腿，所述机械腿包括置步电机、与置步电机连接的组合电机座、腿部连接件、腿部、脚部连接件、脚部履带组件，所述腿部的一端通过腿部连接件与组合电机座铰接连接，另一端通过脚部连接件与脚部履带组件铰接连接。

优选的，所述脚部履带组件包括履带、履带轮、控制履带张紧的张紧气缸，所述履带为三角形，所述履带轮分别设于履带三角形顶点处，任一履带轮之间连接张紧气缸。

优选的，所述砖刀包括大砖底盘、设于大砖底盘上的小砖底盘，所述大砖底盘轴向均匀设有大刀片，所述小砖底盘轴向均匀设有小刀片。

优选的，所述大刀片、所述小刀片分别为三个，所述大刀片、所述小刀片表面为锯齿状。

优选的，所述底盘包括上底盘、下底盘、固定连接上底盘和下底盘的支撑座，所述上底盘、下底盘之间开设有机械腿的安装位，机械腿通过组合电机座与安装位配合安装在底盘周部。