[发明专利]一种双机器人协作同步的方法、系统、装置和存储介质

权利要求书

1.一种双机器人协作同步的方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示；

结合获得的第一表示将从机器人末端TCP坐标同步跟随到主机器人TCP末端，从而实现主机器人和从机器人同步；

所述获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示这一步骤，具体包括以下步骤：

选取N个点；

将主机器人的末端分别移动至该N个点的位置，获取对应的N个在主机器人的基坐标系下对应的第一坐标值，根据获得的第一坐标值建立第一标定坐标系；

将从机器人的末端分别移动至该N个点的位置，获取对应的N个在从机器人的基坐标系下对应的第二坐标值，根据获得的第二坐标值建立第二标定坐标系；

结合第一标定坐标系和第二标定坐标系获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示；

其中，所述N≥3；

所述结合获得的第一表示将从机器人末端TCP坐标同步跟随到主机器人TCP末端，从而实现主机器人和从机器人同步这一步骤，具体包括以下步骤：

对主机器人末端的TCP坐标系到主机器人基坐标系的位姿矩阵进行求逆后，获得主机器人基坐标系到主机器人末端的TCP坐标系的第二表示；

结合第一表示和第二表示获取从机器人TCP坐标系在主机器人末端TCP坐标系的第三表示；

根据第三表示更新从机器人坐标值，从而实现主机器人和从机器人同步。

2.根据权利要求1所述的一种双机器人协作同步的方法，其特征在于，所述选取N个点这一步骤具体为：

在空中选取3个点，且该3个点两两之间的距离近似相等。

3.根据权利要求1所述的一种双机器人协作同步的方法，其特征在于，所述根据第三表示更新从机器人坐标值，从而实现主机器人和从机器人同步这一步骤，具体包括以下步骤：

根据第三表示获取从机器人TCP末端在主机器人基坐标下的第四表示；

根据第四表示获取从机器人TCP末端在从机器人基坐标下的第五表示，根据第五表示实现主机器人和从机器人同步。

4.一种双机器人协作同步的系统，其特征在于，包括：

双机器人标定模块，用于获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示；

双机器人同步模块，用于结合获得的第一表示将从机器人末端TCP坐标同步跟随到主机器人TCP末端，从而实现主机器人和从机器人同步；

所述双机器人标定模块包括：

选点单元，用于选取N个点；

第一标定单元，用于将主机器人的末端分别移动至该N个点的位置，获取对应的N个在主机器人的基坐标系下对应的第一坐标值，根据获得的第一坐标值建立第一标定坐标系；

第二标定单元，用于将从机器人的末端分别移动至该N个点的位置，获取对应的N个在从机器人的基坐标系下对应的第二坐标值，根据获得的第二坐标值建立第二标定坐标系；

第三标定单元，用于结合第一标定坐标系和第二标定坐标系获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示；

其中，所述N≥3。

5.根据权利要求4所述的一种双机器人协作同步的系统，其特征在于，所述选点单元具体用于在空中选取3个点，且该3个点两两之间的距离近似相等。

6.一种双机器人协作同步的装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现权利要求1-3任一项所述的一种双机器人协作同步的方法。

7.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，其特征在于，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如权利要求1-3任一项所述方法。