[发明专利]一种工业机器人轨迹生成方法、系统、装置和存储介质

权利要求书

1.一种工业机器人轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取待生成机器人轨迹的原始数据，对原始数据进行滤波处理后，获得多个数据点；

获取各数据点的离散曲率，结合离散曲率和数据点获取拟合曲线；

计算拟合曲线与数据点的误差，并在误差小于预设允差时，根据拟合曲线生成工业机器人轨迹；

所述对原始数据进行滤波处理后，获得多个数据点这一步骤，具体包括以下步骤：

依次从原始数据中获取初始数据点，并在检测到初始数据点为噪声点时，剔除该初始数据点；

采用预设方式对初始数据点的坐标进行处理，并获得最终的数据点；

通过以下方式检测初始数据点是否为噪声点：

获取该初始数据点前后位置相邻的两个初始数据点，获取三个初始数据点依次相连后的角度值；

判断角度值是否小于第一预设角度，并在判定角度值小于第一预设角度时，判定该初始数据点为噪声点；

所述采用预设方式对初始数据点的坐标进行处理，并获得最终的数据点这一步骤，具体为：

判断角度值是否大于第二预设角度，若是，将该初始数据点的坐标作为最终的数据点；反之，结合三个初始数据点的坐标计算新的坐标作为最终的数据点；

其中，所述第二预设角度大于第一预设角度；

所述获取各数据点的离散曲率，结合离散曲率和数据点获取拟合曲线这一步骤，具体包括以下步骤：

A1、获取各数据点的离散曲率，以及计算所有数据点的离散曲率的累加和；

A2、结合离散曲率的累加和和预设的拟合节点数量获取初始平均离散曲率；

A3、结合离散曲率和初始平均离散曲率获取拟合曲线的节点矢量；

A4、结合数据点和节点矢量获取最终的拟合曲线。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人轨迹生成方法，其特征在于，所述步骤A4，具体为：

结合数据点、节点矢量和最小二乘曲线拟合方式获取最终的拟合曲线。

3.根据权利要求1或2所述的一种工业机器人轨迹生成方法，其特征在于，所述计算拟合曲线与数据点的误差，并在误差小于预设允差时，根据拟合曲线生成工业机器人轨迹这一步骤，具体包括以下步骤：

计算拟合曲线与数据点的误差；

若误差小于Maxerror，对拟合曲线拟合上所有的数据点进行离散化，获得离散数据点；

若误差大于Maxerror，返回执行步骤A4，直至误差小于Maxerror；

若误差大于t*Maxerror，重新设置拟合节点数量后，返回执行步骤A1～A4，直至误差小于Maxerror；

根据离散数据点生成机器人轨迹；

其中，所述Maxerror为预设允差，所述t为正整数。