[发明专利]一种基于智能手表的2D移动轨迹识别方法和系统

权利要求书

1.一种基于智能手表的2D移动轨迹识别方法，包括以下步骤：

获取智能手表的加速度计信号数据以及陀螺仪信号数据；

利用所述加速度计信号数据估计智能手表的倾斜角并利用该倾斜角对所述陀螺仪信号数据进行校正；

利用校正后的陀螺仪信号数据计算智能手表的角度值信息并估计坐标点；

其中，利用所述加速度计信号数据估计智能手表的倾斜角并利用该倾斜角对所述陀螺仪信号数据进行校正包括以下子步骤：

将加速度计信号数据的X、Y、Z轴数据分别记为a_x、a_y、a_z，将陀螺仪信号数据的X、Y、Z轴数据分别记为g_x、g_y、g_z；

计算加速度计信号数据的能量值大小e＝a_x²+a_y²+a_z²，初始化能量计数c＝0，并设置能量阈值大小e_threshold以及能量计数阈值大小c_threshold；

判断加速度计信号数据的能量值大小e是否小于等于能量阈值，若是，则更新能量计数信息c＝c+1，并判断能量计数c是否大于等于能量计数阈值C_threshold，若是，则更新倾斜角度信息，表示为

利用更新的倾斜角度信息，对陀螺仪y轴和z轴角速度信号数据进行校正，表示为其中，为校正后的陀螺仪y轴数据，为校正后的陀螺仪z轴数据。

2.根据权利要求1所述的基于智能手表的2D移动轨迹识别方法，其特征在于，所述能量计数阈值大小设置为c_threshold＝f×0.1，所述能量阈值大小设置为e_threshold＝0.04，其中f是数据的采样频率。

3.根据权利要求1所述的基于智能手表的2D移动轨迹识别方法，其特征在于，利用校正后的陀螺仪信号数据计算智能手表的角度值信息并估计坐标点包括以下子步骤：

设置陀螺仪信号数据两次采样时间间隔长度

对校正后的陀螺仪角速度信号数据在时间上积分，表示为θ_x＝∫g_xdt、其中，θ_x为翻滚角，θ_y为俯仰角，θ_z为偏航角；

将二维垂直坐标系下的基向量设置为单位向量则当前坐标点为

4.根据权利要求1所述的基于智能手表的2D移动轨迹识别方法，其特征在于，还包括：当获得估计的坐标点后，将坐标点广播给维护的客户端列表。

5.根据权利要求1所述的基于智能手表的2D移动轨迹识别方法，其特征在于，对于所获取的智能手表的加速度计信号数据以及陀螺仪信号数据使用巴特沃滋滤波进行处理。