[发明专利]混合型深度估算系统有效
申请号: | 202010030847.X | 申请日: | 2020-01-13 |
公开(公告)号: | CN113189601B | 公开(公告)日: | 2023-08-18 |
发明(设计)人: | 詹伟凯;刘逸秾;蔡金融 | 申请(专利权)人: | 奇景光电股份有限公司 |
主分类号: | G01S17/08 | 分类号: | G01S17/08;G01S17/894;G01S7/4912 |
代理公司: | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人: | 邬少俊 |
地址: | 中国台*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 混合 深度 估算 系统 | ||
1.一种混合型深度估算系统,包括:
可切换投射器,其投射点光线或面光线至对象;
传感器,其接收来自所述对象的反射点光线或反射面光线,用以分别捕获第一影像或第二影像;
点飞时深度产生器,其根据所述第一影像来产生点深度图和相关的点可信度图;
面飞时深度产生器,其根据所述第二影像来产生面深度图;以及
去噪声处理器,其根据所述点深度图当中具有高可信度的复数点来处理所述面深度图,因而产生去噪声深度图。
2.根据权利要求1所述的混合型深度估算系统,其中,所述可切换投射器包括点-扩散片投射器。
3.根据权利要求1所述的混合型深度估算系统,还包括:
模式检测器,其产生模式信号以控制所述可切换投射器。
4.根据权利要求1所述的混合型深度估算系统,其中,所述可切换投射器是单一光源,并且所述传感器是单一捕获设备。
5.根据权利要求1所述的混合型深度估算系统,还包括:
缓冲器,其用于暂存所述面深度图。
6.一种混合型深度估算系统,包括:
可切换投射器,其投射点光线或面光线至对象;
传感器,其接收来自所述对象的反射点光线或反射面光线,用以分别捕获第一影像或第二影像;
点飞时深度产生器,其根据所述第一影像来产生点深度图和相关的点可信度图;
面飞时深度产生器,其根据所述第二影像来产生面深度图;
去噪声处理器,其根据所述点深度图当中具有高可信度的复数点来处理所述面深度图,因而产生去噪声深度图和相关的去噪声可信度图;
结构光深度译码器,其根据所述点可信度图来产生结构光深度图;
边缘检测器,其根据所述去噪声可信度图来产生边缘图;以及
熔合处理器,其根据所述点可信度图和所述边缘图来处理所述结构光深度图、所述点深度图以及所述面深度图,因而产生强化深度图。
7.根据权利要求6所述的混合型深度估算系统,其中,所述熔合处理器针对所述边缘检测器所检测的边缘所在的深度值进行熔合操作。
8.根据权利要求6所述的混合型深度估算系统,其中,所述熔合处理器根据所述对象的距离来执行熔合操作。
9.根据权利要求8所述的混合型深度估算系统,其中,当所述对象与所述传感器的距离较近时,所述结构光深度图具有较高权重,当所述对象与所述传感器的距离较远时,所述面深度图具有较高权重。
10.根据权利要求6所述的混合型深度估算系统,其中,所述可切换投射器包括点-扩散片投射器。
11.根据权利要求6所述的混合型深度估算系统,还包括:
模式检测器,其产生模式信号以控制所述可切换投射器。
12.根据权利要求6所述的混合型深度估算系统,其中,所述可切换投射器是单一光源,并且所述传感器是单一捕获设备。
13.根据权利要求6所述的混合型深度估算系统,还包括:
缓冲器,其用于暂存所述面深度图。
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