[发明专利]带蜘蛛手机械臂的在线重量检测装置

权利要求书

1.带蜘蛛手机械臂的在线重量检测装置，其特征在于：包括蜘蛛手机械臂（1），所述蜘蛛手机械臂（1）底端安装有抓取称重机构（2），所述抓取称重机构（2）一侧安装有视觉识别头（3），所述抓取称重机构（2）一侧还连接有真空抽取机构（4），所述重量检测装置通过控制器进行智能控制，所述视觉识别头（3）的输出端电性连接控制器的输入端。

2.根据权利要求1所述的带蜘蛛手机械臂的在线重量检测装置，其特征在于：所述蜘蛛手机械臂（1）包括固定板（102）、调节杆（103）和抓取板（105）；

所述固定板（102）顶端中部固定安装有安装座（101），所述固定板（102）边部安装有三个调节杆（103），所述调节杆（103）底端安装有抓取板（105），所述抓取板（105）与调节杆（103）之间铰接，所述抓取板（105）与固定板（102）之间安装有气缸（104）；

所述抓取称重机构（2）包括称重台（201）、爪型座（204）、称重盘（205）和抓取吸盘（206）；

所述抓取板（105）下方通过固定杆（202）固定安装有称重台（201），所述固定杆（202）位于称重台（201）的边部，所述称重台（201）上表面安放有称重传感器（203），所述称重传感器（203）的输出端电性连接控制器的输入端，所述称重传感器（203）上表面安装有爪型座（204），所述称重台（201）下表面安装有称重盘（205），所述称重盘（205）与爪型座（204）之间固定连接，所述称重盘（205）下方固定安装有抓取吸盘（206）；

所述真空抽取机构（4）包括真空罐（401）、真空泵（402）和抽气软管（403）；

所述蜘蛛手机械臂（1）一侧安装有真空罐（401），所述真空罐（401）与抓取吸盘（206）之间通过抽气软管（403）连接，所述真空罐（401）与真空泵（402）之间通过抽气软管（403）连接。

3.根据权利要求2所述的带蜘蛛手机械臂的在线重量检测装置，其特征在于：所述调节杆（103）包括调节电机（1031）、转动杆（1032）、连杆（1033）和万向节（1034）；

所述固定板（102）下表面边部安装有调节电机（1031），所述控制器的输出端电性连接调节电机（1031）的输入端，所述调节电机（1031）输出轴上固定安装有转动杆（1032），所述转动杆（1032）一端铰接有连杆（1033），所述气缸（104）与固定板（102）之间和气缸（104）与抓取板（105）之间均通过万向节（1034）连接。

4.根据权利要求3所述的带蜘蛛手机械臂的在线重量检测装置，其特征在于：所述抓取称重机构（2）还包括悬挂铁柱（207）和悬挂永磁铁（208）；

所述称重盘（205）上表面边部安装有若干个悬挂铁柱（207），所述抓取板（105）下表面边部对应悬挂铁柱（207）位置处安装有若干个悬挂永磁铁（208）。

5.根据权利要求4所述的带蜘蛛手机械臂的在线重量检测装置，其特征在于：所述抓取吸盘（206）包括第一抓取罩（2061）和第二抓取罩（2062）；

所述称重盘（205）下方固定安装有第一抓取罩（2061），所述第一抓取罩（2061）内部中心位置处安装有第二抓取罩（2062），所述第一抓取罩（2061）与第二抓取罩（2062）之间形成第一真空腔（2063），所述第二抓取罩（2062）中部形成第二真空腔（2064），所述第一真空腔（2063）顶端安装有第一抽真空管（2065），所述第二抓取罩（2062）顶端侧壁安装有第二抽真空管（2066），所述第一抽真空管（2065）与第二抽真空管（2066）之间连通。