[发明专利]一种除草避障机构及除草避障机器人

说明书

本发明涉及一种除草避障机构及除草避障机器人，其中除草避障机构，包括除草结构和避障结构；除草结构包括固定刀盘盖和转动刀盘盖；转动刀盘盖通过避障结构与固定刀盘盖相连接；避障结构包括连杆和直线驱动部件；连杆的第一端与固定刀盘盖可转动地连接，连杆的第二端与转动刀盘盖相连接；直线驱动部件的第一端与固定刀盘盖可转动地连接，直线驱动部件的第二端与连杆可转动地连接。本发明通过采用避障结构驱动转动刀盘盖相对固定刀盘盖转动，能够在株间避障割草，防止对果树造成伤害，确保不同间距的果树周围的杂草能被清除干净；能够改变除草的幅宽，提高割草作业的效率。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，具体而言，涉及一种除草避障机构及除草避障机器人。

背景技术

果园产业是我国的重要产业，果园中的果树均是按照一定的行间距和株间距进行栽植。由于果树之间的间距比较大，果树间会生长许多杂草，杂草会吸收土壤中的营养成分，影响果树的生长和产量，因此，需要对果园中的杂草进行多次清除。

随着果园机械化水平的不断提升，国内外涌现出各式除草机，但果园除草机械智能化水平较低，专用的先进除草机数量少，除草技术含量低，作业面积少，价格昂贵。大多数果园除草机采用行间行走方式进行作业，这就使得果树株间的杂草不能被有效去除，尤其是果树周围的杂草不能被割除，能够实现果园株间除草的设备多为背负式除草机、斜挎式除草机、手推式除草机和后拉悬挂式除草机，该类型的除草机工作效率低、通过性差、人工消耗大、除草率低、对果树的伤害大、果树周围的杂草仍需要人工拔除。这些都限制了果园机械化水平的发展，也影响了果园产量。

发明内容

本发明的目的是提供一种除草避障机构及除草避障机器人，除草时能够在株间避障割草，防止对果树造成伤害；能够改变除草的幅宽，提高割草作业的效率。

本发明的第一方面，提供一种除草避障机构，包括除草结构和避障结构；所述除草结构包括固定刀盘盖和转动刀盘盖；所述转动刀盘盖通过所述避障结构与所述固定刀盘盖相连接；所述避障结构包括连杆和直线驱动部件；所述连杆的第一端与所述固定刀盘盖可转动地连接，所述连杆的第二端与所述转动刀盘盖相连接；所述直线驱动部件的第一端与所述固定刀盘盖可转动地连接，所述直线驱动部件的第二端与所述连杆可转动地连接。

本发明通过采用避障结构驱动转动刀盘盖相对固定刀盘盖转动，一方面可以有效地实现避障，在避障过程中割草幅宽尽可能最大化，确保不同株间距和不同行间距的果树周围的杂草能被清除干净，避免对果树造成伤害；另一方面，本发明适应性强，能够依据不同的株间距和不同行间距调整转动刀盘盖的位置，从而调整割草的幅宽，提高除草效率。

进一步地，所述直线驱动部件的第二端可转动地连接于所述连杆的第一端和第二端之间。

进一步地，所述直线驱动部件为为以下方式之一：电动推杆、液压推杆、气动推杆、电液混合推杆。

进一步地，所述连杆的第一端与所述固定刀盘盖的第一偏心位置相铰接，所述连杆的第二端与所述转动刀盘盖的中心位置相连接。

进一步地，所述直线驱动部件的第一端与所述固定刀盘盖的第二偏心位置相铰接。

进一步地，所述第一偏心位置和所述第二偏心位置位于所述固定刀盘盖的中心的两侧。

进一步地，所述除草避障结构还包括避障传感器，所述避障传感器设置在所述转动刀盘盖上。

进一步地，所述避障传感器为激光扫描仪。