[发明专利]一种基于机器人的异形石材曲面的规划抛光方法

权利要求书

1.一种基于机器人的异形石材曲面抛光轨迹规划方法，其特征在于：包括如下步骤：

（1）选择柔性抛光盘，该柔性抛光盘的柔性基体的邵氏硬度为30-50HSA，直径为10-100mm且厚度为5-30mm，呈圆柱状，该柔性抛光盘的表面通过半固结方式结合有抛光磨料；

（2）制备一抛光工件，该抛光工件包括一基座和一待抛光面，该基座为立方体状，待抛光面设于其上顶面，该待抛光面为一圆锥体的部分侧壁，该圆锥体的顶角为30°-60°，母线的长度为200-300mm，底面圆的半径为100-200mm，该部分侧壁所在的圆锥体的最上侧母线平行于基座的上顶面，且该最上侧母线与基座的上顶面的距离为10-50mm；

（3）用步骤（1）的柔性抛光盘沿所述最上侧母线的方向对所述待抛光面进行抛光，该柔性抛光盘的转速为3000-5000rpm，进给速度为1200-3600mm/min，压缩量为0.8-1.2mm；

（4）对步骤（3）所得的已抛光的区域进行测量，拟合出曲率与贴合弦长关系式，从而得到柔性抛光盘对待抛光面上的不同曲率的曲面的贴合程度大小，该贴合弦长为步骤（3）中的已抛光的区域的圆弧所对应的弦长；

（5）根据待抛光的异形石材曲面的表面特点对其进行分区；

（6）将步骤（5）所分的每一区域的最大曲率代入步骤（4）所得的曲率与贴合弦长关系式，得到该区域的贴合弦长；

（7）根据每一区域的贴合弦长确定轨迹间距，利用CAM软件编写抛光轨迹，并用机器人夹持所述柔性抛光盘对异形石材曲面进行抛光加工。

2.如权利要求1所述的异形石材曲面抛光轨迹规划方法，其特征在于：所述步骤（4）中的曲率与贴合弦长的数据采集方法为：沿着所述最上侧母线的方向，每隔5-20mm，测量此处垂直该最上侧母线的方向的曲率圆的曲率，测量此处已抛光的圆弧所对应的弦长，该弦长即为贴合弦长。

3.如权利要求1所述的异形石材曲面抛光轨迹规划方法，其特征在于：所述步骤（6）中的最大曲率是指将其所在区域的曲面导入三维建模软件中，生成曲率云图，在该曲率云图的最大曲率处取9-11个点，求得平均值即为该最大曲率。