[发明专利]基于空间过约束四杆机构的可折叠并联机构

权利要求书

1.一种基于空间过约束四杆机构的可折叠并联机构，其特征在于：包括具有六个连接顶点的多边形静平台和位于静平台上方或下方具有三个连接顶点的多边形动平台，静平台的六个连接顶点由相邻两个连接顶点构成一组分成三组，所述动平台的三个连接顶点分别通过支链与静平台上的三组连接顶点对应连接；所述支链包括具有三个连接顶点的多边形连接单元和一对连杆，两连杆其中一端分别与连接单元其中两个连接顶点通过转动副活动连接，连接单元的第三个连接顶点与动平台的连接顶点通过球副活动连接，支链的两连杆另一端分别通过转动副与静平台上对应组的两连接顶点活动连接。

2.根据权利要求1所述的基于空间过约束四杆机构的可折叠并联机构，其特征在于：所述支链的多边形连接单元、两连杆与静平台通过四个转动副连接形成单自由度空间单环过约束机构；所述单自由度空间单环过约束机构中的四个转动副按连接顺序每相邻两个转动副轴线之间存在公法线、共四条公法线形成对边相等的空间四边形。

3.根据权利要求2所述的基于空间过约束四杆机构的可折叠并联机构，其特征在于：所述单自由度空间单环过约束机构中的四个转动副按连接顺序每相邻两个转动副轴线之间存在夹角、共四个夹角交替相等。

4.根据权利要求3所述的基于空间过约束四杆机构的可折叠并联机构，其特征在于：所述单自由度空间单环过约束机构中连接两连杆和多边形连接单元的两个转动副轴线之间的夹角正弦值与该两转动副轴线之间公法线线段长度之间的比值等于连接两连杆和静平台的两个转动副轴线之间的夹角正弦值与该两转动副轴线之间公法线线段的长度之间的比值。