[发明专利]一种基于CPS的机器人远程控制系统在审
| 申请号： | 202010026757.3 | 申请日： | 2020-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN111176189A | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 闫纪红;吴奇学;张明阳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 于歌 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 cps 机器人 远程 控制系统 | ||
1.一种基于CPS的机器人远程控制系统，其特征在于，包括：建模模块、渲染模块、仿真模块、指令模块和服务器模块；
建模模块、用于根据被控机器人所处真实室内环境参数构建机器人所在的物理场景模型，还用于根据被控机器人自身尺寸参数构建机器人三维模型；
渲染模块、用于对物理场景模型和机器人三维模型进行渲染；
仿真模块、用于将渲染后的物理场景模型和机器人三维模型进行搭建，获得仿真场景；
指令模块、用于配置仿真场景下机器人三维模型运动关节的脚本，用于采集模型控制信号、进而控制机器人三维模型进行运动，用于根据仿真场景下机器人模型的运动状态生成字符串命令，该字符串命令用于控制真实场景中的被控机器人进行运动；
服务器模块、用于将字符串命令发送至被控机器人控制器的上位机中。
2.根据权利要求1所述的一种基于CPS的机器人远程控制系统，其特征在于，所述物理场景模型包括：房屋空间模型及室内所需物体模型。
3.根据权利要求2所述的一种基于CPS的机器人远程控制系统，其特征在于，仿真模块用于将渲染后的室内所需物体模型和机器人三维模型按照真实场景搭建在渲染后的房屋空间模型内，从而获得与真实场景一致的仿真场景。
4.根据权利要求1、2或3所述的一种基于CPS的机器人远程控制系统，其特征在于，仿真模块利用Unity3D引擎对仿真场景进行搭建。
5.根据权利要求4所述的一种基于CPS的机器人远程控制系统，其特征在于，服务器模块通过通信模块将机器人的字符串命令发送至被控机器人的控制器中。
6.根据权利要求4所述的一种基于CPS的机器人远程控制系统，其特征在于，所述服务器模块建立在Unity3D引擎中。
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