[发明专利]一种高适应性的机器人码垛工站

权利要求书

1.一种高适应性的机器人码垛工站，其特征在于，包括卡板自动供给装置、码垛装置、卡板转运装置和上料装置，所述卡板自动供给装置与卡板转运装置的位置相对应，所述卡板自动供给装置将卡板供给至卡板转运装置，所述卡板转运装置和上料装置的位置均与码垛装置的位置相对应，所述码垛装置用于将上料装置上的货物转运至卡板转运装置；

所述码垛装置包括安装座、机械臂和夹具，所述机械臂设置于安装座，所述夹具设于机械臂的端部，所述夹具适用于多种尺寸的货物；

所述卡板自动供给装置包滚筒传送机构和宽度调整机构，所述宽度调整机构设于滚筒传送机构的侧部，用于调整滚筒传送机构的工作区宽度。

2.根据权利要求1所述的一种高适应性的机器人码垛工站，其特征在于，所述夹具包括第一架体、第二架体、上夹爪、下夹爪、第一伸缩组件和第二伸缩组件；所述第二架体设置于所述第一架体的前侧，所述第一伸缩组件的一端固定于所述第一架体，所述第一伸缩组件的另一端固定于所述第二架体，所述第一伸缩组件用于驱动所述第一架体沿前后方向移动；

所述下夹爪固定于所述第一架体的底端，所述上夹爪设于第二架体，所述上夹爪位于下夹爪的上方，且所述上夹爪与所述下夹爪平行设置，所述第二伸缩组件设置于第二架体并用于驱动所述上夹爪上下移动。

3.根据权利要求2所述的一种高适应性的机器人码垛工站，其特征在于，所述下夹爪为钉耙状。

4.根据权利要求2所述的一种高适应性的机器人码垛工站，其特征在于，所述第一架体的侧边设有多个吸盘组件，所述吸盘组件用于吸取纸板。

5.根据权利要求4所述的一种高适应性的机器人码垛工站，其特征在于，所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂，所述第一机械臂与安装座之间具有旋转座，所述第一机械臂的底端与旋转座可转动连接；

所述第一机械臂的顶端与所述第二机械臂的一端转动连接，所述第二机械臂的另一端与第三机械臂的端部通过旋转平台转动连接，所述第一机械臂和第二机械臂均能在竖直方向摆动，所述第三机械臂可绕自身的中心轴线旋转运动；

所述第三机械臂背离第二机械臂的一端与夹具相连接。

6.根据权利要求1所述的一种高适应性的机器人码垛工站，其特征在于，所述滚筒传送机构包括驱动电机、驱动轴和多个并排设置的滚筒，所述驱动电机通过链条与驱动轴传动连接，所述驱动轴和多个滚筒通过另一链条传动连接，所述宽度调整机构包括第一卡板和第二卡板，所述第一卡板和第二卡板分设于驱动轴的两端，所述第一卡板和第二卡板均开设有让位槽，所述滚筒位于让位槽中，所述第一卡板和第二卡板在滚筒的位置可调。

7.根据权利要求1所述的一种高适应性的机器人码垛工站，其特征在于，所述码垛工站还包括由围板围成的操作空间，所述操作空间内设置有相互靠近的上料工位、过渡工位和码垛工位；所述上料装置的出料端位于上料工位，所述围板设有上料孔，所述上料装置的进料端穿过上料孔并延伸至所述围板的外侧；

所述卡板转运装置的一端位于所述过渡工位，所述卡板转运装置的另一端位于所述码垛工位，所述卡板转运装置用于将卡板自过渡工位运送至码垛工位；所述围板设有进板孔，所述过渡工位位于所述进板孔的内侧，所述卡板自动供给装置位于进板孔的外侧，所述围板设置有出货口，所述出货口与所述码垛工位相对；

所述码垛装置设置在所述上料工位与所述码垛工位之间，所述码垛装置将待码垛的箱包由所述上料工位转运至所述码垛工位。

8.根据权利要求7所述的一种高适应性的机器人码垛工站，其特征在于，所述卡板转运装置包括安装架、第一输送机构、卡板推送机构和第二输送机构；

所述第一输送机构与第二输送机构并排设置并均与安装架连接，所述第一输送机构设置在所述过渡工位，所述第二输送机构设置在所述码垛工位，所述第一输送机构用于将卡板由卡板自动供给装置运送至过渡工位，所述第二输送机构用于将码有货物的卡板朝出货口输送；

所述卡板推送机构设于第一输送机构，所述卡板推送机构将过渡工位的卡板由所述第一输送机构推送至所述第二输送机构。