[发明专利]控制柜、操作台、控制器电控系统及机械臂运行方法

说明书

本发明公开了一种胶囊控制柜电控系统、操作台电控系统、控制器电控系统及机械臂轨迹运行方法，其中胶囊控制柜电控系统包括供电模块；供电模块与嵌入式控制器、网络连接模块和驱动模块连接；嵌入式控制器的信号交互端与网络连接模块的信号交互端连接；网络连接模块的信号交互端与伺服驱动模块的信号交互端连接。本发明大大减少了外部线路，给现场安装、调试、维护带来了方便，同时通过上位机以图表图形化的方式对胶囊控制器的运行状态、囊姿态信息进行监控，实现对胶囊机器人的上下五轴伺服电机进行智能控制和管理，并对运行的轨迹进行预设、存储、比较，还可自动生成报表，使得胶囊控制器的使用变得智能化。

技术领域

本发明涉及一种胶囊控制器的电控系统，属于医疗器械技术领域。

背景技术

现有的胶囊控制器控制系统，主要是通过人工或机器半自动来控制胶囊的姿态，而且控制线路采用伺服驱动器外部控制方式，线路复杂，安装维修困难。如果想要了解胶囊控制器设备的运行情况，至多只能人工目测观察设备的运行状况，不具有设备自动实时监控和数据分析的能力，从而不便于整台医疗设备的运行和维护管理，而且现有胶囊控制器控制系统不具备设备运行数据、胶囊运行数据以及胶囊运行轨迹数据不能进行有效管理和统计分析，大大影响了胶囊诊察的效果。

因此本领域技术人员致力于开发一种电气控制简单胶囊控制器电控系统。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种电气控制简单胶囊控制器电控系统。

为实现上述目的，本发明提供了一种胶囊控制柜电控系统，包括供电模块；所述供电模块与嵌入式控制器、网络连接模块和驱动模块连接；所述嵌入式控制器的信号交互端与所述网络连接模块的信号交互端连接；所述网络连接模块的信号交互端与所述伺服驱动模块的信号交互端连接。

较佳的，所述供电模块包括依次连接的供电电源、总控制开关、隔离变压器和滤波器；所述滤波器分别与第一稳压电源和第二稳压电源连接；所述第一稳压电源与所述嵌入式控制器和网络连接模块连接；所述第二稳压电源与所述上五轴伺服驱动模块和下五轴伺服驱动模块连接。

较佳的，所述驱动模块包括上五轴伺服驱动模块和下五轴伺服驱动模块；

所述网络连接模块包括信号交互端彼此连接的第一耦合器和第二耦合器；

所述第一耦合器的输出端与所述上五轴伺服驱动模块的接收端连接；所述第二耦合器的输出端与所述下五轴伺服驱动模块的接收端连接；

所述供电模块同时与所述第一耦合器和第二耦合器连接。

较佳的，所述上五轴伺服驱动模块包括信号交互端彼此连接的上伺服驱动器和上伺服驱动电机。

较佳的，所述下五轴伺服驱动模块包括信号交互端彼此连接的下伺服驱动器和下伺服驱动电机。

本发明还提供了一种胶囊操作台电控系统，包括状态指示灯、工控机和显示器；所述工控机和显示器的信号交互端彼此连接；

所述工控机的连接有左操作手柄、右操作手柄、控制按钮和鼠标键盘。

本发明还提供了一种胶囊控制器电控系统，包括如上所述的胶囊控制柜电控系统和胶囊操作台电控系统；所述供电模块与所述工控机和显示器连接；所述嵌入式控制器与所述状态指示灯连接。所述嵌入式控制器采用EtherNET总线通信的方式与所述网络连接模块连接。所述嵌入式控制器与所述工控机连接。

本发明还提供了一种胶囊控制器机械臂轨迹运行方法，包括以下步骤：

1)根据机械臂末端的坐标值，确定控制臂的一个或多个关节所需旋转的角度，规划机械臂末端的运行轨迹；