[发明专利]一种霍尔传感器安装误差辨识方法、装置及电机控制系统

权利要求书

1.一种霍尔传感器安装误差辨识方法，其特征在于，包括：

获取当前电机运行时的电机相关数据，并得到与所述电机相关数据匹配的当前偏差校准角度；

利用上一安装偏差角度与当前偏差校准角度，计算出当前安装偏差角度；

判断当前电机相关数据是否小于上一电机相关数据；

若所述当前电机相关数据小于所述上一电机相关数据，则判断所述当前偏差校准角度是否落在预设偏差校准范围以内；若所述当前偏差校准角度落在所述预设偏差校准范围以内，则将所述当前安装偏差角度作为估计的安装偏差角度；

其中，所述电机相关数据包括电机运行速度，所述电机运行速度越大，所述当前偏差校准角度越小；或者，

所述电机相关数据包括虚拟d*轴电流分量，所述虚拟d*轴电流分量越小，所述当前偏差校准角度越小，所述虚拟d*轴与d轴相差安装偏差角度θerr。

2.根据权利要求1所述的霍尔传感器安装误差辨识方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述当前电机相关数据不小于所述上一电机相关数据或所述当前偏差校准角度未落在所述预设偏差校准范围以内，则将当前偏差校准角度作为下一偏差校准角度，并与所述当前安装偏差角度叠加得到下一安装偏差角度，利用所述下一安装偏差角度对所述电机进行控制，以使得所述电机工作在稳定状态，并返回所述获取当前电机运行时的电机相关数据的步骤。

3.根据权利要求2所述的霍尔传感器安装误差辨识方法，其特征在于，所述获取当前电机运行时的电机相关数据，并得到与所述电机相关数据匹配的当前偏差校准角度之前，包括：

在所述电机稳定运行后，存储所述当前电机相关数据。

4.根据权利要求1所述的霍尔传感器安装误差辨识方法，其特征在于，所述获取当前电机运行时的电机相关数据，并得到与所述电机相关数据匹配的当前偏差校准角度的步骤，包括：

对当前电机的运行速度进行采样，得到当前电机运行速度；

利用电机运行速度与偏差校准角度之间的对应关系，计算得到与所述当前电机运行速度匹配的当前偏差校准角度。

5.根据权利要求1所述的霍尔传感器安装误差辨识方法，其特征在于，所述获取当前电机运行时的电机相关数据，并得到与所述电机相关数据匹配的当前偏差校准角度的步骤，包括：

对当前输入至所述电机的三相电流进行采样，得到当前第一坐标系下的电机三相电流；

对当前电机三相电流进行坐标变换，得到当前第二坐标系下的虚拟d*轴电流分量；

利用所述当前第二坐标系下的虚拟d*轴电流分量与偏差校准角度之间的对应关系，计算得到与所述当前第二坐标系下的虚拟d*轴电流分量匹配的当前偏差校准角度。

6.根据权利要求1所述的霍尔传感器安装误差辨识方法，其特征在于，所述利用上一安装偏差角度与当前偏差校准角度，计算出当前安装偏差角度的步骤，包括：

将所述当前偏差校准角度与所述上一安装偏差角度叠加，得到所述当前安装偏差角度。

7.根据权利要求1所述的霍尔传感器安装误差辨识方法，其特征在于，所述获取当前电机运行时的电机相关数据的步骤之前，包括：

将预设初始安装偏差角度与预设初始偏差校准角度叠加，得到当前安装偏差角度，利用所述当前安装偏差角度控制所述电机工作在转矩控制模式。

8.一种霍尔传感器安装误差辨识装置，其特征在于，包括互相连接的存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，用于实现权利要求1-7中任一项所述的霍尔传感器安装误差辨识方法。

9.一种电机控制系统，其特征在于，包括：

电机，包括互相连接的定子与转子；

电流传感器，与所述定子连接，用于采集所述定子的电流，得到三相定子电流信号；

霍尔传感器，与所述转子连接，用于采集所述转子的位置，得到转子位置信号；

控制器，与所述电机、所述电流传感器以及所述霍尔传感器连接，用于根据所述三相定子电流信号与所述转子位置信号，控制所述电机转动；

其中，所述控制器包括霍尔传感器安装误差辨识装置，所述霍尔传感器安装误差辨识装置为权利要求8所述的霍尔传感器安装误差辨识装置。