[发明专利]一种两移动一转动的三自由度并联机构

权利要求书

1.一种两移动一转动的三自由度并联机构，其特征在于，包括一个定平台(1)、一个动平台(2)、两个第一活动机构(3)和一个第二活动机构(4)；其中，

动平台(2)水平设置在定平台(1)的下方，且在动平台(2)的顶面上设有固定凸台(2a)；

第二活动机构(4)包括第一移动副、第四转动副(4c)、第四连接部(4d)、第五转动副(4e)、第五连接部(4f)和第六转动副(4g)；第一移动副为由第一移动副滑轨(4a)和第一移动副滑块(4b)构成的滑块机构；第一移动副滑轨(4a)竖直设置，第一移动副滑块(4b)与第四连接部(4d)之间通过第四转动副(4c)活动连接，第四连接部(4d)与第五连接部(4f)之间通过第五转动副(4e)活动连接，第五连接部(4f)与固定凸台(2a)之间通过第六转动副(4g)活动连接；其中，第四转动副(4c)的轴线和第五转动副(4e)的轴线相互平行且平行于水平面设置，第六转动副(4g)的轴线平行于水平面且垂直于第五转动副(4e)的轴线；

第一活动机构(3)包括第一转动副(3a)、第一连接部(3b)、第二转动副(3c)、第二连接部(3d)、第三转动副(3e)、第三连接部(3f)和第一虎克铰(3g)；第一连接部(3b)与第二连接部(3d)之间通过第二转动副(3c)活动连接，第二连接部(3d)与第三连接部(3f)之间通过第三转动副(3e)活动连接，第一虎克铰(3g)包括活动连接的上转动副和下转动副，其上转动副固定在第三连接部(3f)底端；

两个第一活动机构(3)对称设置在第二活动机构(4)两侧，二者顶端通过第一转动副(3a)活动连接在定平台(1)的侧壁上、底端通过第一虎克铰(3g)的下转动副固定在动平台(2)上；其中，第一转动副(3a)的轴线、第二转动副(3c)的轴线以及第一虎克铰(3g)的下转动副的轴线相互平行，且均平行于第六转动副(4g)的轴线；第三转动副(3e)的轴线平行于第一虎克铰(3g)的上转动副的轴线，且二者均垂直于第二转动副(3c)的轴线。

2.一种两移动一转动的三自由度并联机构，其特征在于，包括一个定平台(1)、一个动平台(2)、两个第一活动机构(3)和一个第二活动机构(4)；其中，

动平台(2)水平设置在定平台(1)的下方，且在动平台(2)的顶面上设有轴线方向垂直于动平台(2)的第七转动副(2b)；

第二活动机构(4)包括第一移动副、第四转动副(4c)、第四连接部(4d)、第五转动副(4e)、第五连接部(4f)和第六转动副(4g)；第一移动副为由第一移动副滑轨(4a)和第一移动副滑块(4b)构成的滑块机构；第一移动副滑轨(4a)水平设置，第一移动副滑块(4b)与第四连接部(4d)之间通过第四转动副(4c)活动连接，第四连接部(4d)与第五连接部(4f)之间通过第五转动副(4e)活动连接，第六转动副(4g)与第七转动副(2b)活动连接形成第二虎克铰，使第五连接部(4f)与动平台(2)之间通过第二虎克铰活动连接；其中，第四转动副(4c)的轴线和第五转动副(4e)的轴线相互平行且平行于水平面设置，第六转动副(4g)的轴线平行于水平面且垂直于第五转动副(4e)的轴线；

第一活动机构(3)包括第一转动副(3a)、第一连接部(3b)、第二转动副(3c)、第二连接部(3d)、第三转动副(3e)、第三连接部(3f)和第一虎克铰(3g)；第一连接部(3b)与第二连接部(3d)之间通过第二转动副(3c)活动连接，第二连接部(3d)与第三连接部(3f)之间通过第三转动副(3e)活动连接，第一虎克铰(3g)包括活动连接的上转动副和下转动副，其上转动副固定在第三连接部(3f)底端；

两个第一活动机构(3)对称设置在第二活动机构(4)两侧，二者顶端通过第一转动副(3a)活动连接在定平台(1)的侧壁上、底端通过第一虎克铰(3g)的下转动副固定在动平台(2)上；其中，第一转动副(3a)的轴线、第二转动副(3c)的轴线以及第一虎克铰(3g)的下转动副的轴线相互平行，且均平行于第六转动副(4g)的轴线；第三转动副(3e)的轴线平行于第一虎克铰(3g)的上转动副的轴线，且二者均垂直于第二转动副(3c)的轴线。