[发明专利]一种旋转型串联弹性驱动机构

权利要求书

1.一种旋转型串联弹性驱动机构，包括行星轮减速器总成，所述行星轮减速器总成包括减速器壳体、减速器内齿圈、太阳轮、行星轮，所述太阳轮、行星轮、减速器内齿圈依次啮合，所述减速器壳体套设于减速器内齿圈外部；其特征在于，所述机构还包括动力回收弹性结构，所述动力回收弹性结构包括弹性元件，所述弹性元件安装在所述减速器壳体和减速器内齿圈之间，并在两个相互相反的运动方向上产生扭矩；

所述弹性元件的个数为一个，所述弹性元件环绕所述减速器内齿圈外表面，一端安装在所述减速器壳体上，另一端安装在减速器内齿圈之间，当所述弹性元件随所述减速器内齿圈正转或反转而回卷时，均可产生扭矩；

或者，所述 弹性元件包括正向卷簧和反向卷簧，所述正向卷簧和反向卷簧按照卷簧受力旋转方向相反对称安装于减速器壳体和减速器内齿圈之间，所述正向卷簧的内端仅可随所述减速器内齿圈正转而回卷，所述反向卷簧的内端仅可随所述减速器内齿圈反转而回卷。

2.根据权利要求1所述的一种旋转型串联弹性驱动机构，其特征在于，在安装所述正向卷簧和反向卷簧时添加预紧扭矩，使得正向卷簧和反向卷簧的扭矩大小相同但方向相反。

3.根据权利要求1或2任意一项所述的一种旋转型串联弹性驱动机构，其特征在于，所述动力回收弹性结构还包括第一球轴承和第二球轴承，所述第一球轴承和第二球轴承安装于减速器壳体和减速器内齿圈之间，且分别位于弹性元件的前后两侧。

4.根据权利要求3所述的一种旋转型串联弹性驱动机构，其特征在于，所述动力回收弹性结构还包括第一挡圈、第二挡圈和第三挡圈，所述减速器壳体上还设置有凸起，所述第一球轴承通过减速器壳体的凸起和第一挡圈轴向固定，所述第二球轴承通过第二挡圈和第三挡圈轴向固定。

5.根据权利要求3所述的一种旋转型串联弹性驱动机构，其特征在于，所述第一球轴承和第二球轴承是深沟球轴承或者角接触球轴承。

6.根据权利要求1所述的一种旋转型串联弹性驱动机构，其特征在于，所述行星轮减速器总成为一级、二级或者多级减速结构。

7.根据权利要求1所述的一种旋转型串联弹性驱动机构，其特征在于，所述弹性元件可设置多个。

8.根据权利要求1所述的一种旋转型串联弹性驱动机构，其特征在于，所述正向卷簧和反向卷簧可设置多对。