[发明专利]一种简化的交互式多模型跟踪方法

权利要求书

1.一种简化的交互式多模型跟踪方法,其特征在于：

步骤一：三个模型匀速直线模型、匀加速直线模型和机动频率给定值的“当前”统计模型分别并行卡尔曼滤波，在交互输入输出计算时，三个模型得到的新息可以按照大小分为S_max、S_mid和S_min；三个模型按照机动频率大小可以分为ma₀、ma₁和ma₂，其对应的新息为S_m0、S_m1和S_m2；

步骤二：当S_m1＝S_max时，若S_m0﹦S_min，则采用模型0的滤波值作为滤波输出，其状态预测值和状态预测协方差P₀(k|k-1)作为下一时刻的滤波输入；

当S_m1＝S_min时，若S_m0＝S_mid，此时分两种情况讨论：

1)若S_max-S_mid＞S_mid-S_min，则采用模型0与模型1的线性组合滤波值：

该值作为滤波输出，其状态预测值：

以及状态预测协方差：

作为下一时刻的滤波输入；

2)若S_max-S_mid≤S_mid-S_min，则采用模型0的滤波值作为滤波输出，其状态预测值和状态预测协方差P₀(k|k-1)作为下一时刻的滤波输入；

当S_m1＝S_mid时，若S_m0＝S_min，此时分两种情况讨论：

a)若S_max-S_mid＞S_mid-S_min，则采用模型0与模型1的线性组合滤波值：

该值作为滤波输出，其状态预测值：

以及状态预测协方差：

作为下一时刻的滤波输入；

b)若S_max-S_mid≤S_mid-S_min，则采用模型0的滤波值作为滤波输出，其状态预测值和状态预测协方差P₀(k|k-1)作为下一时刻的滤波输入。