[发明专利]机器人仿型控制方法及其装置

说明书

本发明公开了机器人仿型控制方法，其特征在于，包括如下步骤，步骤一，使操作臂的姿态发生变化；步骤二，控制器获取操作臂的姿态变化数值；步骤三，控制器根据步骤二获取的数值控制执行臂进行相应的动作；步骤四，控制器获取执行臂所受外力，并根据获取的执行臂所受外力向操作臂施加相应的力。还公开了机器人仿型控制装置，其特征在于，包括执行部分、操作部分和控制器。本发明的有益效果是：本发明的方法通过控制器得到操作部分的动作，进而根操作部分的动作控制执行部分的动作，实现机器人的仿型操作，并且能够实现对操作者手部力反馈增强操作者手部的体验感和操作的准确性。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及机器人仿型控制方法及其装置。

背景技术

现有的机器人仿型控制方法是控制器通过编码器获取操作臂各关节的角度变化值进而根据获取的操作臂各关节角度变化值控制执行臂进行相应的动作，完成机器人的仿型控制；由于机器人的操作臂和机器人的执行臂非机械传动连接，因此操作操作臂时，操作者手部无反馈力，操作体验感差，容易出现误动作。

发明内容

为了解决上述背景技术中提出的问题，本发明公开了机器人仿型控制方法，包括如下步骤，

步骤一，使操作臂的姿态发生变化；

步骤二，控制器获取操作臂的姿态变化数值；

步骤三，控制器根据步骤二获取的数值控制执行臂进行相应的动作；

步骤四，控制器获取执行臂所受外力，并根据获取的执行臂所受外力向操作臂施加相应的力。

所述步骤一中，只有当操作臂各关节所受的操作力大于等于最小操作力设定值且小于等于最大操作力设定值时，操作臂的姿态发生变化，否则，操作臂的姿态不发生变化。

所述步骤四中，控制器获取执行臂各关节所受外力，并根据获取的执行臂各关节所受外力向操作臂相应各关节施加相应的力。