[发明专利]一种结合定位信息的大场景内运动目标检测识别方法

权利要求书

1.一种结合定位信息的大场景内运动目标检测方法，包括：

1）图像定标

在图像内选择若干标志点，建立这些标志点在图像中的图像坐标与准确的经纬度坐标之间的对应关系，所述图像为相应场景的大场景图像，由一体化全景摄像机拍摄生成，或者由所述各摄像头拍摄生成的具有重叠区域的局部场景图像拼接而成；

2）建立目标数据库

依据实际涉及的目标，记录目标的真实类型信息和目标图像或目标图像特征，建立目标的真实类型信息与目标图像或目标图像特征对应的目标数据库；

3）计算预测区域

依据接收到的目标经纬度定位信息启动相应的目标检测，针对每一个带有经纬度定位信息的运动目标，根据带有误差的经纬度数据和目标本身的类型，对目标所在区域进行预测，以经纬度定位信息中的经纬度坐标为基准，根据经纬度定位信息的误差范围和目标的尺寸范围，确定目标在经纬度坐标下的预测区域，将目标在经纬度坐标下的预测区域映射到图像中，确定在图像坐标下的预测区域，所述经纬度定位信息来源于视频分析之外的定位系统；

4）尺度变换

根据目标检测要求，将图像坐标下的预测区域转换为统一尺寸的检测用图像块；

5）目标检测与匹配

对检测用图像块进行目标检测，若检测到一个目标，以该目标为所要检测的目标；若检测到多个目标，依据经纬度定位信息中所含的目标类型信息，调取目标数据库相应目标类型的目标图像，将检测到的各目标分别与相应目标图像进行比对，以比对结果最接近的目标为所要检测的目标；

6）目标还原

依据检测用图像块与图像的坐标对应关系，将检测用图像块中的目标的大小和位置还原到大场景图像上，由此实现运动目标图像中的检测和定位。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于所述标志点的图像坐标来源于图像，标志点的经纬度坐标来源于带有经纬度信息的相应场景的电子地图。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于对图像进行经纬度标定的具体方式为：在图像中选取若干易于分辨的标志点，从图像中获得各标志点的图像坐标，从显示经纬度数据的相应电子地图上的相应区域找到这些标志点，获取标志点的经纬度坐标，由此实现各标志点的图像坐标与经纬度坐标的对应。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于将经纬度坐标下的预测区域映射到图像中的具体方式为：将经纬度坐标下的矩形预测区域的四个顶点的经纬度坐标转换为图像坐标，在图像中选定包含这四个图像坐标点的最小矩形，以该最小矩形限定的图像区域为图像检测区域。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于将任意一点的经纬度坐标转换为图像坐标的方式为选择与该点距离最近且其中任意三点均不在同一直线上的8个标志点，通过这8个标定点的坐标求解基于最小二乘法的非线性模型参数，进而通过该模型求得该点的图像坐标。