[发明专利]一种用于无人机高清AR直播视频显示方法

权利要求书

1.一种用于无人机高清AR直播视频显示方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）准备工作：地面设备通过无线模块连接无人机，对无人机进行校准并设置无人机起飞点，加载虚拟模型场景；设置虚拟相机的视角范围和焦距，与无人机镜头的视角范围和焦距相同；

（2）捕获工作数据：在无人机实时运行时，无人机实时传播视频画面和无人机飞行姿态数据至云端服务器；

（3）返回数据并处理：地面设备从云端服务器获取实时视频画面和飞行姿态数据，根据获取的数据在虚拟场景中进行相同数据设置；

（4）叠加三维数据：调用当前位置的静态数据和实时动态数据，渲染虚拟模型场景 ，并叠加到步骤（3）中虚拟场景的视频画面上；

（5）形成画面数据：重复步骤（3）~（4），形成飞行画面数据并进行实时播放，直到飞行完成。

2.根据权利要求1所述的一种用于无人机高清AR直播视频显示方法，其特征在于：步骤（1）中，以起飞点的经度、维度和海拔高度数据为原点，并以正东，正北方向为X轴，Y轴，建立虚拟空间直角平面坐标系，加载以无人机为圆心半径为1公里的虚拟模拟场景。

3.根据权利要求1所述的一种用于无人机高清AR直播视频显示方法，其特征在于：步骤（1）中，无线模块为5G网络。

4.根据权利要求1所述的一种用于无人机高清AR直播视频显示方法，其特征在于：步骤（2）中，飞行姿态数据包括无人机的经度、纬度、高度、云台的yaw、pitch、roll角度。

5.根据权利要求1所述的一种用于无人机高清AR直播视频显示方法，其特征在于：步骤（2）中，飞行姿态数据通过H264的SEI自定义信息字段保存在高清视频流内。

6.根据权利要求1所述的一种用于无人机高清AR直播视频显示方法，其特征在于：步骤（3）中，设置过程包括虚拟相机的平面直角坐标系的相对位置值和当前角度值，与无人机姿态数据中的地理位置相对值和当前角度值相同。

7.根据权利要求1所述的一种用于无人机高清AR直播视频显示方法，其特征在于：步骤（4）中，静态数据包括建筑物模型数据、城市道路模型数据、汽车和人的模型数据，实时动态数据包括城市交通数据、目标监护人和应急救援的疏散数据。

8.根据权利要求1所述的一种用于无人机高清AR直播视频显示方法，其特征在于：飞行期间，无人机通过0.01HZ-0.1HZ的频率进行传输数据至云端服务器。