[发明专利]一种用于无人船的毫米波雷达目标点迹凝聚方法

权利要求书

1.一种用于无人船的毫米波雷达目标点迹凝聚方法，其特征在于：可以通过对数据的二次处理，准确获取无人船前方障碍目标信息，用于后续工作中无人船进行自主避碰，方法主要步骤如下：首先从雷达获取无人船前方目标点迹数据后，通过对数据进行预处理，滤除出无效目标点迹；然后按规则重新排列有效目标点迹，得到一组有序目标点迹数据；按照“属于同一个目标的点迹位置相近、速度相同”这一规律，对目标点迹进行聚类处理；最后计算目标的主要信息，表示出障碍目标的大小范围。

2.根据权利要求1所述的用于无人船的毫米波雷达目标点迹凝聚方法，其特征在于：从毫米波雷达可获取的目标点迹信息包括相对距离(R)、角度(A)、速度(V)，雷达散射截面(RCS)和位置(X,Y)等信息。

3.根据权利要求1所述的用于无人船的毫米波雷达目标点迹凝聚方法，其特征在于：数据预处理阶段，采用阈值滤波法，设置R、A、V、RCS阈值，确定信息有效范围，滤除无效目标点迹，提高数据准确性。

4.根据权利要求1所述的用于无人船的毫米波雷达目标点迹凝聚方法，其特征在于：将预处理所得的有效目标点迹按相对距离值由近及远重新排列，得到一组有序目标点迹数据，防止部分属于同一目标的目标点迹被判定为多个目标。

5.根据权利要求1所述的用于无人船的毫米波雷达目标点迹凝聚方法，其特征在于：根据每个点迹的R、A、V三个参数，计算点迹之间的欧几里得距离，用其度量点迹之间的相似度，并据此对目标点迹进行聚类处理。

6.根据权利要求1所述的用于无人船的毫米波雷达目标点迹凝聚方法，其特征在于：属于同一目标的点迹均称为该目标的“成员点迹”，根据成员点迹的数据信息，计算相应目标的距离、角度、速度和横向、纵向截面宽度等信息。