[发明专利]全覆盖路径生成方法及生成装置、智能机器人及存储介质

说明书

本申请公开了一种全覆盖路径生成方法。全覆盖路径生成方法用于智能机器人，全覆盖路径生成方法包括：获取待清洁复杂公共区域的细节地图，细节地图包括边界线及对象区域，边界线对应待清洁复杂公共区域的边界，对象区域对应待清洁复杂公共区域内的预设对象，细节地图还包括对象区域的形状信息及对象区域的标识信息；依据边界线及对象区域，划分细节地图为多个不包含对象区域的清洁区域；生成每个清洁区域内的全覆盖子路径；及依据多个全覆盖子路径生成全覆盖路径。本申请还公开了一种全覆盖路径生成装置、智能机器人及计算机可读存储介质。

技术领域

本申请涉及自动清洁技术领域，特别涉及一种全覆盖路径生成方法、全覆盖路径生成装置、智能机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

目前的清洁机器人通常采用弓字形清扫方式或者随机搜索规划方式，弓字形清扫机器人普遍采用直线前进，碰到障碍物向着车身左侧垂直旋转，前进一小段距离，然后向着车身右侧垂直旋转并继续请进直至探测到障碍物，循环执行。随机搜索规划方式与弓字形清扫方式的区别在于旋转角度的不同，本质上差别不大。然而，这两种方式都存在覆盖率低或重复清扫的问题。

发明内容

本申请的实施例提供了一种全覆盖路径生成方法、全覆盖路径生成装置、智能机器人及计算机可读存储介质。

本申请实施方式的全覆盖路径生成方法用于智能机器人，所述全覆盖路径生成方法包括：获取待清洁复杂公共区域的细节地图，所述细节地图包括边界线及对象区域，所述边界线对应所述待清洁复杂公共区域的边界，所述对象区域对应所述待清洁复杂公共区域内的预设对象，所述细节地图还包括所述对象区域的形状信息及所述对象区域的标识信息；依据所述边界线及所述对象区域，划分所述细节地图为多个不包含所述对象区域的清洁区域；生成每个所述清洁区域内的全覆盖子路径；及依据多个所述全覆盖子路径生成所述全覆盖路径。

本申请实施方式的全覆盖路径生成方法中，先获取待清洁复杂公共区域的细节地图，依据细节地图的边界线及对象区域将细节地图划分为多个清洁区域，生成每个清洁区域内的全覆盖子路径，再依据多个全覆盖子路径生成全覆盖路径，划分为多个清洁区域后，容易在清洁区域内规划出高覆盖率的全覆盖子路径，同时，多个全覆盖子路径之间不会相互交叉，智能机器人依据全覆盖路径对复杂公共区域进行清洁时，覆盖率较高且重复清扫的区域较少。

在某些实施方式中，所述获取待清洁复杂公共区域的细节地图，包括：获取所述待清洁复杂公共区域的全局地图，所述全局地图包括所述对象区域；获取所述全局地图上的特征点；依据所述特征点确定所述边界线及所述细节地图；及依据用户输入调整所述细节地图。

本实施方式中，依据特征点可以在全局地图中确定细节地图，便于用户依据需求对复杂公共区域的全部或者局部进行清洁，满足用户的个性化需求。

在某些实施方式中，所述获取所述待清洁复杂公共区域的全局地图，包括：控制所述智能机器人在所述复杂公共区域内运动，并检测所述复杂公共区域高出地面预定高度的物体作为预设对象以获取所述全局地图；或获取由外部设备预存并发送的所述全局地图。

本实施方式中，全局地图由控制当前的智能机器人在复杂公共区域内运动并检测得到时，全局地图的准确率较高；全局地图从外部设备中获取时，获取全局地图较快捷，提高生成全覆盖路径的效率。

在某些实施方式中，所述获取所述全局地图上的特征点，包括：依据用户输入获取在所述全局地图中被选取的点为所述特征点；所述特征点的数量为多个，所述依据所述特征点确定所述边界线及所述细节地图，包括：以预定顺序连接多个所述特征点以确定所述边界线。

本实施方式中，依据用户输入获取特征点，能够体现用户个性化的清洁需求，以预定顺序连接多个特征点以确定边界线，可操作性强，容易实现可视化。