[发明专利]定位系统和使用方法

说明书

一种用于定位患者的结节的方法包含：将递送工具插入到患者的组织中，例如插入到肺组织中；将所述磁性基准从所述递送工具释放到结节中或结节邻近处；以及利用定位工具定位所述磁性基准。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年1月8日提交的第62/789,604号美国临时专利申请和2019年2月4日提交的第62/800,665号美国临时专利申请的权益和优先权，每个申请的全部内容以引用的方式并入本文中。

技术领域

本公开涉及定位系统，并且更确切地说，涉及用于定位肺结节的定位系统和使用所述定位系统的方法。

背景技术

在肺的小结节切除中，使用定位工具帮助手术团队有效切除利用当前技术可能无法触知到的小结节已经成为一种惯例。目前有数种术前和术中技术用于结节定位。这些技术中的一个利用小基准，使用医学成像，例如使用计算机断层扫描，将基准引导到邻近肺结节的位置。但是，有时候，在手术期间不用X射线、数字触诊和/或机器人无法轻易地定位小基准。因此，一直需要更好的且更有成本效益的用于结节定位的方法。

发明内容

根据本公开提供一种用于定位患者的结节的方法。方法包含将递送工具插入到患者中。递送工具载送磁性基准，磁性基准从递送工具释放到结节中或结节邻近。磁性基准利用定位工具来定位。

在一些方法中，定位磁性基准可包含将定位工具的磁性部分导向磁性基准。

一些方法可另外包含将定位工具的磁性部分锁定到磁性基准上。

在一些方法中，释放磁性基准可包含推进递送工具的推动器，由此分开磁性基准与递送工具的永久磁体。

在一些方法中，磁性基准可包含在递送工具的插入期间使用成像系统显现的不透射线材料。

在本公开的另一方面中，提供一种定位系统，且所述定位系统包含：磁性基准、配置成从其散开磁性基准的递送工具，以及具有配置成吸引磁性基准的磁性部分的定位工具。

在一些方面中，定位工具的磁性部分可配置成选择性地锁定到磁性基准上。

在一些方面中，递送工具可包含：配置成接收磁性基准的壳体，以及可轴向移动穿过壳体且配置成从壳体释放磁性基准的推动器。

在一些方面中，递送工具可另外包含安置在壳体内且邻近磁性基准的永久磁体。

在一些方面中，永久磁体可以安置在磁性基准的近侧。永久磁体可包括具有北极或南极的远端，且磁性基准可包括具有北极或南极中的另一个的近端。

在一些方面中，磁性基准可包含不透射线材料。

本公开的示例性实施例的其它细节和方面将参考附图在下文更详细地描述。

附图说明

下文中参考图式描述本公开的各个方面和特征，图式中：

图1是递送工具和磁性基准标记的示例性实施例的侧面横截面图，所述磁性基准标记示出为相对于递送工具呈部分散开状态；

图2是与图1所示的递送工具和磁性基准标记一起使用的定位工具的示例性实施例的透视图；

图3是示出使用图1和2的定位系统的方法的流程图；以及

图4是配置成根据本公开使用的机器人外科手术系统的示意性图示。

具体实施方式