[发明专利]减速装置及机械臂

说明书

本发明提供了一种减速装置及机械臂，减速装置包括：减速机；传动轮，传动轮与减速机的动力输入轴连接，以带动减速机的动力输入轴转动；其中，传动轮靠近减速机的一面与减速机靠近传动轮的一面之间装有密封圈，密封圈环绕动力输入轴设置，密封圈与传动轮靠近减速机的一面和减速机靠近传动轮的一面均接触。本发明的减速装置解决了现有技术中的减速装置的尺寸较大的问题。

技术领域

本发明涉及机械臂领域，具体而言，涉及一种减速装置及机械臂。

背景技术

目前，在减速结构中，减速机通常采用骨架油封的方式进行密封，这种密封方式需要减速机的动力输入轴具有较长的长度以实现密封，导致减速结构尺寸较大，不利于在紧凑的空间内使用。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种减速装置及机械臂，以解决现有技术中的减速装置的尺寸较大的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种减速装置，包括：减速机；传动轮，传动轮与减速机的动力输入轴连接，以带动减速机的动力输入轴转动；其中，传动轮靠近减速机的一面与减速机靠近传动轮的一面之间装有密封圈，密封圈环绕动力输入轴设置，密封圈与传动轮靠近减速机的一面和减速机靠近传动轮的一面均接触。

进一步地，传动轮靠近减速机的一面设有环形凹槽，密封圈的一部分嵌设在环形凹槽内。

进一步地，密封圈靠近减速机的一侧设有密封唇，密封唇朝向减速机凸起设置，密封唇环绕动力输入轴设置。

进一步地，沿密封唇的固定端至自由端的方向，密封唇朝向动力输入轴倾斜设置。

进一步地，动力输入轴远离传动轮的一端设有沿其周向分布的轮齿；减速机的主体部分上设有插孔，动力输入轴的一部分插设在插孔内，轮齿与减速机的主体部分内的齿轮啮合。

进一步地，减速装置包括支撑件，支撑件的至少部分位于传动轮远离减速机的一侧，支撑件上设有轴孔，动力输入轴的自由端穿过传动轮后插入轴孔内。

进一步地，支撑件包括：端盖，端盖扣设在传动轮上，端盖与减速机的主体部分连接；轴承，轴孔为轴承的内孔；端盖上设有轴承安装孔，轴承安装在轴承安装孔内。

进一步地，密封圈的内孔的直径大于动力输入轴的直径，传动轮位于密封圈内侧的部分与减速机间隔设置。

根据本发明的另一方面，提供了一种机械臂，机械臂包括相互铰接的第一臂段和第二臂段，机械臂还包括用于驱动第二臂段绕第一臂段转动的驱动结构，驱动结构包括减速装置，减速装置为上述的减速装置。

进一步地，减速装置的减速机的主体部分安装在第一臂段上，减速机的动力输出轴与第二臂段连接；驱动结构包括：驱动电机，驱动电机安装在第一臂段上；主动轮，主动轮与驱动电机的输出轴连接；传动带，传动带套设在主动轮和传动轮上，以将主动轮与传动轮之间传动连接。

应用本发明的技术方案的减速装置包括：减速机；传动轮，传动轮与减速机的动力输入轴连接，以带动减速机的动力输入轴转动；其中，传动轮靠近减速机的一面与减速机靠近传动轮的一面之间装有密封圈，密封圈环绕动力输入轴设置，密封圈与传动轮靠近减速机的一面和减速机靠近传动轮的一面均接触。通过在传动轮靠近减速机的一面与减速机靠近传动轮的一面之间安装密封圈，并使密封圈与传动轮靠近减速机的一面和减速机靠近传动轮的一面均接触，实现了对减速机的端面密封，采用这种密封方式可有效地缩短动力输入轴的长度，有利于缩减减速装置的尺寸，从而方便减速装置在狭窄空间内的安装和使用，解决了现有技术中的减速装置的尺寸较大的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：