[发明专利]机器人导航方法、机器人导航装置及机器人

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人导航方法、机器人导航装置及机器人，包括：在监测到导航指令时，获取所述导航指令对应的目标位置，并确定所述机器人的当前位置为起始位置；根据预设地图生成所述起始位置到所述目标位置的第一导航路线，并确定所述第一导航路线上的各个打卡点的到达顺序，其中，所述预设地图中包括多个标记点和每个标记点对应的打卡位置，所述打卡点为位于所述第一导航路线上的标记点；根据所述到达顺序和所述各个打卡点对应的打卡位置分别确定每两个相邻的打卡点之间的第二导航路线，并控制所述机器人按照所述到达顺序和所述第二导航路线依次前往各个打卡点。通过上述方法，能够有效提高机器人的导航精度。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及机器人导航方法、机器人导航装置及机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，服务型机器人的功能逐渐多元化。例如移动机器人，就是一种常见的服务型机器人。该类型机器人依靠自身携带的传感器在特定环境中实现从起始位置到目标位置的无碰撞运动。其中，导航问题是机器人实现自主移动的关键。

现有技术中，常见的导航方式有卫星导航、惯性导航、视觉导航、传感器数据导航等等。其中，卫星导航成本较高，适用范围较窄；惯性导航的定位准确度较差，运动过程中容易产生并积累偏差；视觉导航容易受光照等环境的影响，且运算量较大；传感器数据导航容易受环境内的障碍物或移动物体的干扰。因此，现有的机器人导航方法的导航精度较低，导航效果较差。

发明内容

本申请实施例提供了机器人导航方法、机器人导航装置及机器人，可以解决现有的机器人导航方法的导航精度较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人导航方法，包括：

在监测到导航指令时，获取所述导航指令对应的目标位置，并确定所述机器人的当前位置为起始位置；

根据预设地图生成所述起始位置到所述目标位置的第一导航路线，并确定所述第一导航路线上的各个打卡点的到达顺序，其中，所述预设地图中包括多个标记点和每个标记点对应的打卡位置，所述打卡点为位于所述第一导航路线上的标记点；

根据所述到达顺序和所述各个打卡点对应的打卡位置分别确定每两个相邻的打卡点之间的第二导航路线，并控制所述机器人按照所述到达顺序和所述第二导航路线依次前往各个打卡点。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述控制所述机器人按照所述到达顺序和所述第二导航路线依次前往各个打卡点，包括：

每当所述机器人到达一个打卡点，对所述机器人进行位置修正；

在修正位置后，若当前的打卡点不是最后一个打卡点，则控制所述机器人按照当前的打卡点与下一个打卡点之间的第二导航路线前往下一个打卡点。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述每当所述机器人到达一个打卡点，对所述机器人进行位置修正，包括：

每当所述机器人到达一个打卡点，判断所述机器人的当前位置与当前的打卡点对应的打卡位置是否一致；

若所述机器人的当前位置与当前的打卡点对应的打卡位置不一致，则确定所述机器人的当前位置到当前的打卡点对应的打卡位置的第三导航路线，并控制所述机器人按照所述第三导航路线前往当前的打卡点对应的打卡位置；

当所述机器人到达当前的打卡点对应的打卡位置后，结束位置修正。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述每当所述机器人到达一个打卡点，对所述机器人进行位置修正，包括：

每当所述机器人到达一个打卡点，判断所述机器人的当前位置与当前的打卡点对应的打卡位置是否一致；

若所述机器人的当前位置与当前的打卡点对应的打卡位置一致，则结束位置修正。