[发明专利]跨相机的障碍物跟踪方法、装置、设备、系统及介质

说明书

本申请公开了一种跨相机的障碍物跟踪方法、装置、设备、系统及介质，涉及智能交通技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取至少两个相机各自所拍摄图像的障碍物跟踪结果，其中，所述障碍物跟踪结果包括对相机所拍摄图像中的至少一个障碍物进行识别和跟踪后的结果，且至少一个跟踪的障碍物设置有局部标识；在满足各所述相机中的主相机对跨相机障碍物融合的触发条件时，根据各相机的障碍物跟踪结果，建立各相机中的障碍物的局部标识与全局标识之间的映射关系；根据各相机的障碍物跟踪结果，确定障碍物的相似度，并根据相似度进行相同障碍物的全局标识融合；获取以所述全局标识进行标记的障碍物跟踪结果，能够提高障碍物跟踪的准确性。

技术领域

本申请实施例涉及智能交通技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种跨相机的障碍物跟踪方法、装置、设备、系统及介质。

背景技术

随着通信技术的发展，使得交通运输中的自动驾驶技术、无人驾驶技术有了新的可能。

目前的无人驾驶360度视觉感知系统，一般是在各个相机里各自做跟踪，在相机重叠区域障碍物的跟踪处理准确性不高。

因此，如何设计一个高性能的环视多目标跟踪系统，以提高目标对象跟踪的准确性成为了亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例公开了一种跨相机的障碍物跟踪方法、装置、设备、系统及介质，能够提高目标对象跟踪的准确性。

第一方面，本申请实施例公开了一种跨相机的障碍物跟踪方法，包括：

获取至少两个相机各自所拍摄图像的障碍物跟踪结果，其中，所述障碍物跟踪结果包括对相机所拍摄图像中的至少一个障碍物进行识别和跟踪后的结果，且至少一个跟踪的障碍物设置有局部标识；

在满足各所述相机中的主相机对跨相机障碍物融合的触发条件时，根据各相机的障碍物跟踪结果，建立各相机中的障碍物的局部标识与全局标识之间的映射关系；

根据各相机的障碍物跟踪结果，确定障碍物的相似度，并根据相似度进行相同障碍物的全局标识融合；

获取以所述全局标识进行标记的障碍物跟踪结果。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过工控机获取障碍物跟踪结果，进一步根据障碍物的局部标识与全局标识之间的映射关系，确定障碍物的相似度，并根据相似度最终确定障碍物的跟踪结果，通过多个相机对障碍物的融合处理，能够提高障碍物跟踪的准确性。

另外，根据本申请上述实施例的跨相机的障碍物跟踪方法，还可以具有如下附加的技术特征：

可选的，满足各所述相机中的主相机对跨相机障碍物融合的触发条件包括：

监测到处理完所述主相机当前图像的障碍物识别和跟踪后，获得主相机障碍物跟踪结果时，则确定满足所述触发条件；

其中，所述主相机为设定相机或根据车辆行驶过程中的关注区域确定。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：设置主相机融合，能够确保主相机中的图像不会丢帧，进一步能够提高障碍物跟踪的准确性。

可选的，根据各相机的障碍物跟踪结果，确定障碍物的相似度之前，还包括：

按照相机的安装位置和/或相机的拍摄区域，确定处于重叠区域的障碍物跟踪结果，将对应的全局标识划分至一个关联集合中；

其中，所述关联集合用于作为确定障碍物相似度的范围。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过将对应的全局标识划分至同一个关联集合中，由于在同一个关联集合中的障碍物为同一个障碍物的可能性增大，能够减少确定是否为同一个障碍物的过程，提升系统的处理效率。