[发明专利]牲畜估重方法、装置、设备以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种牲畜估重方法，其特征在于，包括：

获取以俯视视角拍摄的圈舍点云图；

根据所述圈舍点云图中各点的曲率值以及相互位置关系，将所述圈舍点云图中的各点聚类为多个点云集；

结合牲畜体型特点，从各所述点云集中筛选出若干牲畜点云集；

从所述牲畜点云集中提取牲畜的背部轮廓；

基于所述背部轮廓，确定目标牲畜以及所述目标牲畜的体尺信息；

利用所述体尺信息以及预先构建的估重模型，获得所述目标牲畜的体重；其中，利用体尺数据、体重数据的变化趋势、以及体尺数据与体重数据的关系，训练并构建所述估重模型。

2.根据权利要求1所述的牲畜估重方法，其特征在于，所述结合牲畜体型特点，从各所述点云集中筛选出若干牲畜点云集包括：

构建各所述点云集的外接立体框；

求取所述外接立体框的多维尺寸，并确定所述外接立体框中所含的点数量以及重心点；

利用所述多维尺寸、所述点数量、所述重心点以及预设的牲畜体型先验知识，从各所述点云集中筛选出所述牲畜点云集。

3.根据权利要求1所述的牲畜估重方法，其特征在于，所述从所述牲畜点云集中提取牲畜的背部轮廓包括：

对各所述牲畜点云集进行坐标矫正；

利用矫正后的所述牲畜点云集，在设定的坐标面上进行投影，得到所述背部轮廓。

4.根据权利要求3所述的牲畜估重方法，其特征在于，基于所述背部轮廓，确定目标牲畜包括：

结合牲畜体型特点，在各所述牲畜点云集的背部轮廓上设定参考中线；

检测相应的所述牲畜点云集相对于所述参考中线的点云分布情况；

根据所述点云分布情况以及预设的对称策略，确定出目标牲畜点云集，并将所述目标牲畜点云集表征为所述目标牲畜。

5.根据权利要求1所述的牲畜估重方法，其特征在于，基于所述背部轮廓，确定目标牲畜的体尺信息包括：

以所述目标牲畜为单位，在各所述目标牲畜的背部轮廓线上获取体尺特征点，其中所述体尺特征点包括如下一种或多种：中心基准点、腰部特征点、胯部特征点、肩部特征点、颈部特征点、臀部特征点以及体长特征点；

根据所述体尺特征点计算所述体尺信息，其中所述体尺信息包括如下一种或多种：腰宽、胯宽、肩宽、臀宽、颈宽、背部面积以及体长。

6.根据权利要求5所述的牲畜估重方法，其特征在于，所述在各所述目标牲畜的背部轮廓线上获取体尺特征点包括：

构建各所述目标牲畜的背部轮廓的坐标系；

根据相对于所述坐标系的空间关系，在所述背部轮廓线上确定出所述体尺特征点；

和/或

构建各所述目标牲畜的背部轮廓的最小外接包络框；

确定所述背部轮廓线上与最小外接包络框的重合点；

基于所述重合点以及相邻的所述重合点之间所述背部轮廓上的凹线段，在所述背部轮廓线上确定出所述体尺特征点。

7.根据权利要求6所述的牲畜估重方法，其特征在于，所述根据相对于所述坐标系的空间关系，在所述背部轮廓线上确定出所述体尺特征点包括：

将所述背部轮廓的中心作为坐标系的原点，并基于原点设置坐标轴得到若干坐标象限；

获取各坐标象限内的所述背部轮廓线上各点到相应坐标轴或坐标面的距离；

根据所述距离以及由牲畜体型特点预设的坐标正负值区分模板，确定出所述体尺特征点。

8.根据权利要求1～7任一项所述的牲畜估重方法，其特征在于，构建所述估重模型包括：

采集牲畜在完整成长周期中的不同时期对应的多体尺数据和体重数据；

利用线性回归方法对多体尺数据和体重数据进行分析，筛选出特定的体尺信息；

基于特定的体尺信息以及体重数据的关系，构建体重估算回归模型。