[发明专利]一种基于嵌入式视觉测控系统的自动移动焊接机器人

说明书

本发明公开了一种基于嵌入式视觉测控系统的自动移动焊接机器人，包括焊接小车和嵌入式视觉测控系统；所述嵌入式视觉测控系统包括嵌入式控制器、总线端子模块和激光视觉传感器；所述嵌入式控制器和总线端子模块安装在焊接小车内；所述总线端子模块和激光视觉传感器同时连接嵌入式控制器；所述激光视觉传感器用于采集焊接处的图片信息并上传至嵌入式控制器；所述嵌入式控制器用于对所述图片进行处理并根据处理信息通过总线端子模块调整焊接小车的位置。本发明的自主移动焊接机器人，体积小，结构紧凑，适应管道焊接现场作业，提高焊接效率和质量。

技术领域

本发明涉及一种基于嵌入式视觉测控系统的自主移动焊接机器人，属于工业机器人领域。

背景技术

管道是石油化工、发电厂等焊接构件施工中常见的结构形式，对于长输管道或安装现场的固定口焊缝填充、盖面焊接，目前多采用人工焊接，工作效率低，劳动强度大，工作环境恶劣且焊接质量不易保证。目前，工程现场所用的管道焊接机器人，采用的是单片机或PLC控制，缺少视觉纠偏，且PLC控制柜体积大，现场搬移不方便。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种基于嵌入式视觉测控系统的自主移动焊接机器人，以解决现有技术中存在的缺少视觉纠偏问题。

为实现上述技术目的，本发明通过以下技术方案实现：

一种基于嵌入式视觉测控系统的自动移动焊接机器人，包括焊接小车和嵌入式视觉测控系统；所述嵌入式视觉测控系统包括嵌入式控制器、总线端子模块和激光视觉传感器；所述嵌入式控制器和总线端子模块安装在焊接小车内；所述总线端子模块和激光视觉传感器同时连接嵌入式控制器；所述激光视觉传感器用于采集焊接处的图片信息并上传至嵌入式控制器；所述嵌入式控制器用于对所述图片进行处理并根据处理信息通过总线端子模块调整焊接小车的位置。

进一步的，所述焊接小车包括驱动装置和热管散热器；所述驱动装置包括第一驱动电机、传动轴、齿轮轴、带轮和同步带；所述第一驱动电机的输出轴连接带轮；所述带轮通过同步带连接传动轴；所述传动轴的两端设置有蜗杆；所述齿轮轴的中间设置有蜗轮；所述蜗杆与蜗轮连接；所述齿轮轴的两端设置有磁力轮；所述第一驱动电机电性连接总线端子模块；所述热管散热器安装在焊接小车的内部，用于给焊接小车散热。

进一步的，所述焊枪调整机构包括焊枪水平摆动机构和焊接机头；所述焊枪水平摆动机构包括第二驱动电机、第一滚珠丝杆、锥齿轮和接近传感器；所述第二驱动电机的输出轴连接锥齿轮；所述锥齿轮连接第一滚珠丝杆；所述第一滚珠丝杆上安装有丝杆螺母；所述螺母上安装有第一直线导轨；所述焊接机头固定在焊接小车外部的第一直线导轨上；所述第二驱动电机电性连接总线端子模块。

进一步的，所述焊接小车的车体底板上固定有滑块；所述第一直线导轨安装在滑块上；所述接近传感器安装在第一直线导轨一侧的车体底板上，用于对第一直线导轨的移动位置进行限位。

进一步的，所述第一滚珠丝杆的两端均连接有轴承。

进一步的，所述焊接机头包括焊枪竖直高度调整机构和焊枪倾角调整机构；所述焊枪竖直高度调整机构包括第三驱动电机、第二直线导轨和第二滚珠丝杆；所述第三驱动电机通过联轴器连接第二滚珠丝杆；所述第二滚珠丝杆上设置有螺母副；所述螺母副上安装有连接件；所述第二直线导轨和焊枪前后倾角调节机构安装在连接件上；所述第三驱动电机电性连接总线端子模块。

进一步的，所述焊枪倾角调节机构上安装有焊枪固定块；所述焊枪固定块上设置有锁紧旋钮，所述焊枪固定在焊枪固定块开口中。

进一步的，所述焊接小车上包括上盖板；所述嵌入式控制器安装在上盖板上。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：