[发明专利]推进器控制器和姿态控制器

权利要求书

1.一种推进器控制器，所述推进器控制器：(A)用于飞行装置(10)中，所述飞行装置(10)包括(i)至少两个推进器(12)和(ii)主控制器(30)，所述推进器(12)各自具有螺旋桨(15)、驱动所述螺旋桨(15)的马达(14)和改变所述螺旋桨(15)的螺距的螺距改变机构(16)，所述主控制器(30)基于所述螺旋桨(15)的所述螺距是固定的假设将指令值输出至所述推进器(12)以用于控制由所述推进器(12)产生的推力，并且：(B)用于在所述主控制器(30)与所述推进器(12)之间的位置处控制由所述推进器(12)产生的所述推力，所述推进器控制器包括：

指令值获取器(53)，所述指令值获取器(53)配置成获取从所述主控制器(30)输出的所述指令值；以及

指令值生成器(54)，所述指令值生成器(54)配置成：(a1)根据由所述指令值获取器(53)获取的所述指令值生成螺旋桨螺距指令值(Px)以用于设定所述螺旋桨(15)的所述螺距，并且(a2)将生成的所述螺旋桨螺距指令值输出至所述螺距改变机构(16)，同时(b1)基于所述螺旋桨螺距指令值来修正由所述指令值获取器获取的所述指令值，并且(b2)生成用于设定所述马达(14)的旋转次数的修正的旋转次数指令值(Rr)，并且(b3)将所述修正的旋转次数指令值输出至所述马达(14)。

2.根据权利要求1所述的推进器控制器，其中，

所述主控制器(30)输出旋转次数指令值(Rx)作为指令值，以用于指示所述马达(14)的所述旋转次数，并且

所述指令值生成器(54)通过使用所述旋转次数指令值来生成所述螺旋桨螺距指令值和所述修正的旋转次数指令值。

3.根据权利要求1所述的推进器控制器，其中，

所述主控制器(30)输出用于设定所述飞行装置(10)的飞行状态的多个姿态指令值作为所述指示值，并且

所述指令值生成器(54)通过使用所述多个姿态指令值中的至少一个姿态指令值来设定所述螺旋桨螺距指令值和所述修正的旋转次数指令值。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的推进器控制器，还包括：

姿态估算器(62)，所述姿态估算器(62)估算所述飞行装置(10)的飞行姿态，其中，

所述指令值生成器(54)通过使用所述指令值和由所述姿态估算器(62)估算的所述飞行装置(10)的所述飞行姿态来生成所述螺旋桨螺距指令值和所述修正的旋转次数指令值。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的推进器控制器，还包括：

所述推进器控制器以与所述飞行装置(10)中的所述推进器(12)的数目相同的数目来设置。

6.一种姿态控制器，所述姿态控制器用于控制由飞行装置(10)中的推进器产生的推力，所述飞行装置(10)包括至少两个推进器(12)，所述推进器(12)各自具有螺旋桨(15)、驱动所述螺旋桨(15)的马达(14)和改变所述螺旋桨(15)的螺距的螺距改变机构(16)，所述姿态控制器包括：

主控制单元(71)，所述主控制单元(71)配置成基于所述螺旋桨(15)的所述螺距是固定的假设将指令值输出至所述推进器(12)以用于控制所述推进器(12)产生的推力；和

指令值获取器(73)，所述指令值获取器(73)配置成获取从所述主控制单元(71)输出的所述指令值；以及

指令值生成器(74)，所述指令值生成器(74)配置成：根据由所述指令值获取器(73)获取的所述指令值来生成螺旋桨螺距指令值(Px)以用于设定所述螺旋桨(15)的所述螺距，并且将生成的所述螺旋桨螺距指令值输出至所述螺距改变机构(16)，同时基于所述螺旋桨螺距指令值修正由所述指令值获取器获取的所述指令值，并且生成用于设定所述马达(14)的旋转次数的修正的旋转次数指令值(Rr)，并且将所述修正的旋转次数指令值输出至所述马达(14)。