[发明专利]一种高通过性轮腿结合可弹跳地面机动平台

说明书

本发明公开了一种高通过性轮腿结合可弹跳地面机动平台，包括车体、车腿和车轮；所述车腿包括用于安装所述车轮的安装件、位于所述安装件上方的导向块、固定在所述安装件上的导向杆以及套设在所述导向杆上且位于所述安装件与所述导向块之间的弹簧，所述导向杆上端穿过所述导向块，且与导向块滑动配合连接，所述安装件固定有拉绳，且所述车体配置有用于缠绕所述拉绳的驱动装置；所述车体可转动设有蜗杆，所述蜗杆配置有与其啮合的蜗轮，所述蜗轮与所述导向块周向固定连接；所述蜗杆配置有驱动其转动的第二电机。本地面机动平台能够通过跳跃越过垂直障碍、壕沟等特殊路况，极大的提高了地面机动平台的机动性和通过性。

技术领域

本发明涉及高通过性地面机动平台领域，特别是涉及一种高通过性轮腿结合可弹跳地面机动平台。

背景技术

专利号为CN208760758U的中国专利公开了一种可以弹跳的移动机器人，由车架和四个车轮组成。车架倾斜安装了气动弹跳机构，并且气动弹跳机构的伸出段能够穿过车架与地面相互作用，通过伸出段快速伸出与地面接触带动小车向上弹跳。对于上述设计，其弹跳方式通过伸出段快速伸出带动小车向上运动，但伸出段与地面接触面积非常小，如地面条件为松软情况，伸出段会陷入地面，无法带动小车向上运动。伸出段与地面是单点接触，在驱动小车向上运动过程中，无法调整小车姿态，使小车车体平稳上升，进而会出现小车翻滚等情况。并且该机器人并未安装缓冲装置，在小车跳跃完成落地时，并无法缓冲小车对地面的冲击。

公开号为CN107600217A的中国专利公开了一种弹跳机器人腿，采用六连杆加弹簧作为弹跳机构，通过弹簧能量释放来使车体向上弹跳，并且底杆下方安装了行走轮和转向电机。上述设计，弹跳是通过弹簧能量释放来实现的，车体上升的速度及车体的姿态是无法控制，因此也不能够保证车体在上升过程中的平稳，进而也会导致出现车体翻滚的情况。根据弹跳模型，该设计方案中，车轮及转向机构的重量所占整车重量的占比较大，小车上升的高度受限。

通过跳跃，地面机动平台可以实现跨越障碍、墙体和壕沟。在车辆运行的道路中，会存在较多垂直障碍及壕沟，从而对跳跃，越坡，越坎性能要求非常高，目前越坎越坡主要通过车辆变形，局限大，具有一定的极限。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种高通过性轮腿结合可弹跳地面机动平台，其中车轮与车腿的结合，车腿的存在可以实现跳跃，能够提高通过性，而车轮能够使地面机动平台在平坦道路上快速行驶；因此本地面机动平台能够通过跳跃越过垂直障碍、壕沟等特殊路况，极大的提高了地面机动平台的机动性和通过性；并且通过弹簧来实现能量的储存和释放，其高效、质量轻。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种高通过性轮腿结合可弹跳地面机动平台，包括车体、车腿和车轮；所述车腿包括用于安装所述车轮的安装件、位于所述安装件上方的导向块、固定在所述安装件上的导向杆以及套设在所述导向杆上且位于所述安装件与所述导向块之间的弹簧，所述导向杆上端穿过所述导向块，且与导向块滑动配合连接，所述安装件固定有拉绳，且所述车体配置有用于缠绕所述拉绳的驱动装置；所述车体可转动设有蜗杆，所述蜗杆配置有与其啮合的涡轮，所述涡轮与所述导向块周向固定连接；所述蜗杆配置有驱动其转动的第二电机。

进一步地，所述驱动装置包括用于缠绕所述拉绳的绞轮，用于制动的电磁制动器，用于传动的大、小齿轮，以及控制所述大、小齿轮是否啮合的电磁拨动组件。

进一步地，所述电磁制动器安装在所述绞轮的一个端轴，所述大齿轮安装在所述绞轮的另一个端轴。

进一步地，所述电磁拨动组件包括与小齿轮连接的拨杆、推动所述拨杆的电磁铁以及驱动所述小齿轮转动的第三电机。

进一步地，所述车轮与所述安装件可转动连接，所述车轮配置有驱动其转动的第一电机。

进一步地，所述高通过性轮腿结合可弹跳地面机动平台还包括动量轮，所述动量轮配置有驱动其转动的第四电机，所述第四电机安装在所述车体上。