[发明专利]一种下肢助行外骨骼装置

权利要求书

1.一种下肢助行外骨骼装置，其特征在于，包括：足底板(7)、U型固定支架(1)、松紧绷带(4)、两个伸缩支架、两个第一支架(5)和两个第二支架(6)，固定支架(1)位于足底板(7)的正上方，松紧绷带(4)设置在固定支架(1)的U型口之间，两个伸缩支架相对设置在足底板(7)和固定支架(1)之间，两个伸缩支架位于足底板(7)和固定支架(1)左右两侧的后部，固定支架(1)左右两侧的前部还分别设有一能够储存能量和释放能量的离合器装置(8)，两个第一支架(5)的上端与两个离合器装置(8)一一对应铰接，两个第一支架(5)的下端对应铰接在足底板(7)左右两侧的前部，两个第二支架(6)的上端对应铰接在两个第一支架(5)的下部，两个第二支架(6)的下端对应铰接在足底板(7)后部的左右两侧。

2.如权利要求1所述的下肢助行外骨骼装置，其特征在于，所述离合器装置(8)包括滑道、I型滑块(15)和储能弹簧(14)，滑道的底部设有水平滑轨(10)，滑道的上下两侧对应设有棘齿(12)，I型滑块(15)滑动连接在滑轨(10)上，第一支架(5)的上端铰接在I型滑块(15)上，I型滑块(15)顶端两侧对称设有固定轴，固定轴上分别铰接有棘爪(13)，滑轨(10)的一端设有使棘爪(13)与棘齿(12)啮合的接合杆(9)，滑轨(10)的另一端设有使棘爪(13)与棘齿(12)脱离的脱开杆(11)，第一支架(5)通过I型滑块(15)、滑轨(10)、棘爪(13)和棘齿(12)与滑道连接，储能弹簧(14)设置在I型滑块(15)的后侧与伸缩支架之间，还包括限位弹簧(17)，限位弹簧(17)的一端与I型滑块(15)连接，限位弹簧(17)的另一端连接限位块(16)，限位块(16)与棘爪(13)连接。

3.如权利要求1所述的下肢助行外骨骼装置，其特征在于，所述伸缩支架包括外杆套(2)和内杆体(3)，外杆套(2)套设在内杆体(3)外，内杆体(3)能沿外杆套(2)上下移动，外杆套(2)的上端与固定支架(1)左右两侧的后部固定连接，内杆体(3)的下端与足底板(7)左右两侧的后部固定连接。

4.如权利要求1所述的下肢助行外骨骼装置，其特征在于，所述两个伸缩支架的下端铰接在足底板(7)上小腿踝关节的位置处。

5.如权利要求2所述的下肢助行外骨骼装置，其特征在于，所述接合杆(9)和脱开杆(11)均包括两根相对的轴，两根相对的轴中间设有间距，间距大于滑轨(10)的宽度小于两个相对的棘齿(12)之间的间距。