[发明专利]一种无人洗车机识别皮卡的方法

权利要求书

1.一种无人洗车机识别皮卡的方法，其特征在于，包括以下步骤：

设定无人洗车机的移动方向为X轴，相对X轴垂直的方向为Y轴，使得无人洗车机的顶刷从待洗车辆的车尾往车头的方向仿形刷洗，获取顶刷的移动数据，其中移动数据包括顶刷沿着X轴移动的横向行走数据以及沿着Y轴移动的纵向行走数据，识别方法如下：

当纵向行走数据开始变化时，开始记录数据直至纵向行走数据停止变化，此时，纵向行走数据开始变化的时间点定义为第一时间点t1，纵向行走数据停止变化的时间点为第二时间点t2；记录第一时间点t1的纵向行走数据为第一纵向行走数据a1，横向行走数据为第一横向行走数据b1，记录第二时间点t2的纵向行走数据为第二纵向行走数据a2，横向行走数据为第二横向行走数据b2，判断车尾是否垂直；

在第二时间点t2后，记录纵向行走数据开始变化的时间点定义为第三时间点t3，记录第三时间点t3的第三横向行走数据b3，通过第二横向行走数据b2和第三横向行走数据b3的计算判断车身是否平行；

在第二时间点t2至第三时间点t3之间检测顶刷和车身之间的压力d，根据压力d判断是否有车斗，其中顶刷通过顶刷感应到的负载的变化来确定是否有车斗；

若其上条件均符合，判断该车为皮卡。

2.根据权利要求1所述的无人洗车机识别皮卡的方法，其特征在于，判断第二横向行走数据b2与第一横向行走数据b1之间的第一差值A是否接近0，当第一差值A接近0，判断车尾垂直。

3.根据权利要求1所述的无人洗车机识别皮卡的方法，其特征在于，判断第三横向行走数据b3和第二横向行走数据b2之间的第二差值B是否超过设定值，超过设定值则表示车身平行。

4.根据权利要求1所述的无人洗车机识别皮卡的方法，其特征在于，判断第二时间点t2和第三时间点t3之间的顶刷压力d是否小于设定值，设定值为正常顶刷和车身压力D，当顶刷压力d小于正常顶刷和车身压力D时表示有车斗。

5.根据权利要求1所述的无人洗车机识别皮卡的方法，其特征在于，在第三时间点t3后，记录纵向行走数据停止变化的时间点定义为第四时间点t4，记录第四时间点t4的第四横向行走数据b4以及第四纵向行走数据a4。

6.根据权利要求5所述的无人洗车机识别皮卡的方法，其特征在于，若第四横向行走数据b4和第三横向行走数据b3之间的差异接近0，判断车头位置垂直。

7.根据权利要求1所述的无人洗车机识别皮卡的方法，其特征在于，该方法可被应用于无人洗车方法中。

8.根据权利要求1所述的无人洗车机识别皮卡的方法，其特征在于，顶刷置于无人洗车机内移动的龙门架上，且顶刷通过驱动杆连接于控制主机，通过驱动杆的移动数据得到顶刷的纵向行走数据，通过龙门架的移动数据得到横向行走数据。