[发明专利]模拟成像系统中的虚拟车辆的自适应透明

权利要求书

1.一种向车辆的乘员显示所述车辆周围的视觉场景的方法，所述方法包括：

根据外部图像数据和叠加在所述图像数据的一部分上的虚拟车辆图像，组合对应于所述车辆外部的虚抛物面上的选定的有利点的模拟图像；

检测在所述车辆周围的相应位置处的易受潜在撞击的感兴趣对象；

对于在所述模拟图像中具有被所述车辆图像遮蔽的对应图像数据的检测到的对象，将遮掩比率量化；

当所述检测到的对象具有高于遮掩阈值的遮掩比率时，将所述车辆图像的对应边界区渲染为在所述模拟图像中至少部分地透明，以使所述对应图像数据清晰。

2.如权利要求1所述的方法，其中易受潜在撞击的所述感兴趣对象由在距所述车辆预定距离内的对象构成。

3.如权利要求1所述的方法，其中将所述遮掩比率量化的所述步骤包括：

在叠加所述虚拟车辆图像之前，对所述模拟图像中的表示所述检测到的对象的第一数量的像素进行计数；

在叠加所述虚拟车辆图像之后，对所述检测到的对象中的被遮蔽的第二数量的像素进行计数；以及

将所述第二数量除以所述第一数量。

4.如权利要求1所述的方法，其中将所述遮掩比率量化的所述步骤包括：

在所述有利点与所述检测到的对象之间生成多条射线；以及

确定所述射线中的与所述模拟图像中的所述车辆图像重合的部分。

5.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

根据包括行人对象的多个对象类型对所述检测到的对象进行分类；

其中根据所述分类的对象类型来选择所述遮掩阈值。

6.如权利要求5所述的方法，其中所述对象类型包括较大的行人和较小的行人，并且其中针对所述较小的行人选择的所述遮掩阈值具有低于针对所述较大的行人的第二值的第一值。

7.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

确定所述模拟图像中的与所述检测到的对象相对应的图像数据的像素区域；以及

如果所述像素区域小于高亮阈值，则环绕所述检测到的对象的所述图像数据覆盖高亮框。

8.如权利要求7所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

根据包括行人对象的多个对象类型对所述检测到的对象进行分类；

其中所述高亮阈值具有根据所述分类的对象类型选择的值。

9.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

确定所述检测到的对象与所述车辆之间的相对运动；

将所述相对运动与运动阈值进行比较；

当所述相对运动大于所述运动阈值时，那么扩大所述边界区以使所述检测到的对象的运动路径清晰。

10.如权利要求9所述的方法，所述方法还包括以下步骤：将对应于所述运动路径的路径指示符覆盖在所述模拟图像上。

11.如权利要求9所述的方法，其中所述清晰运动路径的图像大小对应于所述检测到的对象在预定时间之后的预测位置，其中所述预定时间具有根据所述分类的对象类型选择的值。

12.如权利要求9所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

检测所述检测到的对象与所述车辆之间的撞击概率；

将所述撞击概率乘以与所述分类的对象类型相关联的重要因子；以及

将所述有利点调整到所述虚抛物面上的备选位置，在所述备选位置，所述检测到的对象的所述遮掩比率降低。