[发明专利]车道线虚线段的检测方法、装置、设备和可读存储介质

说明书

本申请公开了一种车道线虚线段的检测方法、装置、设备和可读存储介质，涉及智能驾驶领域。具体实现方案为：获取对车道线进行拍摄得到的待检测图像；从所述待检测图像中，截取包括相同区域且不同尺寸的多张候选图像，所述相同区域包括虚线段；对所述多张候选图像进行尺寸调整；从尺寸调整后的多张候选图像中对虚线段进行检测，以获得多个候选检测结果；根据多个所述候选检测结果，得到所述虚线段的最终检测结果。本实施例对多个图像区域进行多尺度融合，提高虚线段的检出精度和召回率。

技术领域

本申请涉及数据处理技术，尤其涉及智能驾驶领域。

背景技术

在无人车的行驶过程中，需要实时对无人车进行定位，保证无人车不偏离车道。

目前，在以视觉为主的综合定位方案中，车道线对于保障定位精度起到了重要作用。车道线的类型包括：实线、虚线段、路口停止线等。其中，虚线段的检测对无人车的纵向定位有影响，如果能够准确检测出虚线段，将有效提升无人车纵向定位的精度。

但是，由于视觉成像近大远小的特点，远处虚线段的尺寸比较短而较难检测到，导致降低无人车的纵向定位精度。

发明内容

本申请实施例提供了一种车道线虚线段的检测方法、装置、设备和可读存储介质，以提高虚线段的检测精度和召回率。

第一方面，本申请实施例提供了一种车道线虚线段的检测方法，包括：

获取对车道线进行拍摄得到的待检测图像；

从所述待检测图像中，截取包括相同区域且不同尺寸的多张候选图像，相同区域包括虚线段；

对所述多张候选图像进行尺寸调整；

从尺寸调整后的多张候选图像中对虚线段进行检测，以获得多个候选检测结果；

根据多个所述候选检测结果，得到所述虚线段的最终检测结果。

本申请实施例通过从待检测图像中截取多张候选图像，并进行尺寸调整，从而提取出包括相同虚线段的图像，且通过尺寸调整改变相同虚线段包含的图像信息；通过对尺寸调整后的图像进行检测，得到不同尺度或不同图像信息下的虚线段检测结果；通过根据多个所述候选检测结果，得到所述虚线段的最终检测结果，从而综合不同尺度下的虚线段检测结果，提高最终检测结果的检测精度和虚线段的召回率。

可选的，每个所述候选检测结果包括至少两个虚线段的检测参数；

所述根据多个所述候选检测结果，得到所述虚线段的最终检测结果，包括：

将多个所述候选检测结果各自的检测参数进行融合；

根据融合后的检测参数，得到所述虚线段的最终检测结果。

上述申请中的一种可选实施方式，通过将多个候选检测结果各自的虚线段的检测参数进行融合，即对多尺度下的虚线段检测参数进行融合，有利于得到较精确的检测参数，进而根据融合后的检测参数，能够得到较精确的虚线段的最终检测结果。

可选的，将多个所述候选检测结果各自的检测参数进行融合，包括：

从多个所述候选检测结果中，确定属于同一虚线段的各检测参数；

根据属于同一虚线段的每个检测参数各自的置信度，对检测参数进行筛选；

将置信度满足设定条件的检测参数进行融合。

可选的，检测参数包括：起点位置和终点位置。

上述申请中的一种可选实施方式，通过采用置信度对检测参数进行筛选并将置信度满足设定条件的检测参数进行融合，提高融合后的检测参数的置信度，有利于提高最终检测结果的精度。进一步地，将检测参数细化为起点位置和终点位置，这两个参数能够简明、准确地标识一个完整的虚线段。