[发明专利]行走机构、机器人和车辆

权利要求书

1.一种行走机构，其特征在于，包括：

轮架(3)，具有中心轴和绕所述中心轴分布的三个以上行进轮安装部；

三个以上行进轮(5)，一一对应地安装于所述三个以上行进轮安装部上；

行走驱动机构，包括行走电机(2)和行走传动机构，所述行走传动机构与所述行走电机(2)驱动连接，所述行走传动机构与所述三个以上行进轮(5)驱动连接以带动所述多个行进轮(5)绕自身轴线同步转动；和

翻转驱动机构，包括翻转电机(8)和翻转传动机构，所述翻转传动机构与所述轮架(3)驱动连接以带动所述轮架(3)绕所述中心轴翻转。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，包括车架(11)和悬挂油缸(12)，所述翻转驱动机构包括平衡臂(1)，所述平衡臂(1)的第一端与所述轮架(3)可转动连接，所述平衡臂(1)的第二端与所述车架(11)可转动地连接，所述悬挂油缸(12)的缸体和活塞杆中的一个与所述车架(11)可转动地连接，另一个与所述平衡臂(1)可转动地连接。

3.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述翻转驱动机构包括平衡臂(1)，所述平衡臂(1)包括一体成型的筒部和臂部，所述筒部与所述轮架(3)同轴可转动连接，所述臂部的第一端与所述筒部固定连接，所述翻转电机(8)安装于所述臂部的第二端。

4.根据权利要求3所述的行走机构，其特征在于，所述轮架(3)的中心设置平衡臂安装孔，所述平衡臂(1)的筒部安装于所述平衡臂安装孔内，所述筒部与所述轮架(3)在轴向上相对固定地连接，在周向可转动地连接。

5.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于，所述行走传动机构包括与所述行走电机(2)驱动连接的行走减速机(18)，所述行走电机(2)和所述行走减速机(18)位于所述筒部内。

6.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述轮架(3)包括间隔设置的第一轮架体和第二轮架体，所述第一轮架体和第二轮架体上设置与所述行进轮(5)一一对应的行进轮安装孔，所述三个以上行进轮(5)的轮体位于所述第一轮架体和所述第二轮架体之间，所述三个以上行进轮(5)的轮轴安装于所述行进轮安装孔内。

7.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述行走传动机构包括行走减速机(18)和第一链传动机构，所述行走电机(2)与所述行走减速机(18)驱动连接，所述第一链传动机构包括中心链轮(17)、多个行星链轮(14)和行走链条(15)，所述行走减速机(18)和所述中心链轮(17)驱动连接，所述行走链条(15)与所述中心链轮(17)和所述多个行星链轮(14)啮合，所述多个行星链轮(14)与所述三个以上行进轮(5)的轮轴一一对应地驱动连接。

8.根据权利要求7所述的行走机构，其特征在于，所述第一链传动机构包括至少一个张紧链轮(16)，所述张紧链轮(16)可转动地连接于所述轮架(3)，所述张紧链轮(16)位于两个相邻的所述行星链轮(14)之间，所述行走链条(15)与所述张紧链轮(16)啮合。

9.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述翻转传动机构包括翻转减速机(9)和第二链传动机构，所述翻转电机(8)与所述翻转减速机(9)驱动连接，所述第二链传动机构包括翻转小链轮(13)、翻转大链轮(6)和翻转链条(7)，所述翻转小链轮(13)与所述翻转减速机(9)驱动连接，所述翻转大链轮(13)与所述轮架(3)同轴固定连接，所述翻转链条(7)与所述翻转小链轮(13)和所述翻转大链轮(6)分别啮合。

10.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述行走传动机构的至少一部分和所述翻转传动机构的至少一部分分别位于所述轮架(3)的轴向两端。

11.一种机器人，其特征在于，包括根据权利要求1至10中任一项所述的行走机构。

12.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1至10中任一项所述的行走机构。