[发明专利]电动机控制装置

说明书

提供一种电动机控制装置，即使在各系统中设置直流电源的情况下系统间产生直流电压差，也能够抑制产生系统间的转矩差。第1控制器(9a)在判定为第1直流电压(Vdc1)高于第2直流电压(Vdc2)时，控制成使得第1q轴电流检测值(Iq1_det)接近从第2控制器(9b)获取到的第2q轴电流检测值(Iq2_det)或第2q轴电流指令值(Iq2_ref)，第2控制器(9b)在判定为第2直流电压(Vdc2)高于第1直流电压(Vdc1)时，控制成使得第2q轴电流检测值(Iq2_det)接近从第1控制器(9a)获取到的第1q轴电流检测值(Iq1_det)或第1q轴电流指令值(Iq1_ref)。

技术领域

本发明涉及电动机控制装置。

背景技术

在电动助力转向系统中，设置有多个系统的电动机绕组、逆变器、控制器的冗余系统正在普及。通过该系统，即使其中任一个系统发生故障，也可以通过其他系统继续动作。

在专利文献1中，将各系统的控制器分为一个主侧控制器和除此以外的从侧控制器。公开了一种方法，主侧控制器将指令值发送到从侧，从侧控制器从主侧接收指令值并基于该指令值进行电流控制。根据本方法，所有控制器基于主侧控制器的指令进行电流控制，因此理想情况下流经所有电动机绕组的电流值一致。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2018－129995号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1的控制方式中，q轴电流指令值从主侧的第1控制器130发送到从侧的第2控制器230，并且第1控制部130和第2控制器230使用相同的q轴电流指令值。此时，通过使用电流和与电流差的控制的电流反馈控制，能够使流经第1三相绕组和第2三相绕组的电流几乎一致。

当三相绕组引起的感应电压达到直流电源的直流电压而发生电压饱和、q轴电流不能跟随q轴电流指令值时，q轴电流的大小与直流电压的大小成正比变化。然而，对于第1逆变器和第2逆变器，有时针对每个系统单独设置直流电源。这种情况下，由于直流电源的经年劣化、充电量的降低等，当一个直流电源的直流电压从额定电压下降时，系统间就会产生直流电压差。在这种状态下，在产生电压饱和的运行状态下动作时，即使系统间设定了相同的q轴电流指令值，由于系统间的直流电压差，系统间的q轴电流也会产生差异。由于各系统的q轴电流与各系统的三相绕组产生的转矩成正比，因此，由于系统间的q轴电流差，因而产生系统间的转矩差，交流旋转电机有可能产生高频率的振动及噪声。

因此，期望有一种电动机控制装置，即使在各系统中单独设置直流电源的情况下系统间产生直流电压差，也能够抑制产生系统间的转矩差。

用于解决技术问题的技术手段

本申请所涉及的电动机控制装置

是控制具有第1三相绕组和第2三相绕组的交流旋转电机的电动机控制装置，包括：

第1逆变器，该第1逆变器将第1直流电源的第1直流电压施加到所述第1三相绕组；

第1电流检测器，该第1电流检测器对流过所述第1三相绕组的电流进行检测；

第1控制器，该第1控制器计算在与所述交流旋转电机的旋转位置同步旋转的d轴和q轴坐标系中表示由所述第1电流检测器检测到的第1三相绕组的电流检测值的第1d轴电流检测值和第1q轴电流检测值，计算第1d轴电流指令值和第1q轴电流指令值，计算第1d轴电压指令值和第1q轴电压指令值，基于所述第1d轴电压指令值和所述第1q轴电压指令值来控制所述第1逆变器；

第2逆变器，该第2逆变器将第2直流电源的第2直流电压施加到所述第2三相绕组；

第2电流检测器，该第2电流检测器对流过所述第2三相绕组的电流进行检测；以及