[发明专利]脚步接触检测

权利要求书

1.一种方法(300)，包括：

在机器人(100)的数据处理硬件(142)处，接收所述机器人(100)的摆动腿(120_SW)的关节动力学(134_JD)，所述摆动腿(120_SW)执行所述机器人(100)的步态的摆动阶段；

在所述数据处理硬件(142)处，接收里程计(192)，所述里程计(192)定义所述机器人(100)相对于世界参考系的姿态的估计；

由所述数据处理硬件(142)确定所述摆动腿(120_SW)上的意外扭矩是否对应于所述摆动腿(120_SW)上的冲击(202)；以及

当所述摆动腿(120_SW)上的所述意外扭矩对应于所述冲击(202)时：

由所述数据处理硬件(142)基于所述机器人(100)的里程计(192)和所述摆动腿(120_SW)的关节动力学(134_JD)确定所述冲击(202)是否指示所述摆动腿(120_SW)在所述机器人(100)周围的地面(12)上触地；以及

当所述冲击(202)不指示所述摆动腿(120_SW)触地时，由所述数据处理硬件(142)基于所述机器人(100)的里程计(192)和所述摆动腿(120_SW)的关节动力学(134_JD)对所述冲击(202)的原因进行分类。

2.根据权利要求1所述的方法(300)，还包括：由所述数据处理硬件(142)基于所述冲击(202)的所分类的原因为所述机器人(100)的摆动腿(120_SW)生成响应(204)。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法(300)，还包括：当所述冲击(202)指示所述摆动腿(120_SW)触地时，由所述数据处理硬件(142)将所述摆动腿(120_SW)的分类改变为站立腿(120_ST)。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法(300)，还包括：当所述冲击(202)的原因被分类为绊倒时，提升所述摆动腿(120_SW)作为对相应冲击(202)的响应(204)。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法(300)，其中，对所述冲击(202)的原因进行分类包括：

基于所述摆动腿(120_SW)的关节动力学(134_JD)确定所述机器人(100)的摆动腿(120_SW)的摆动阶段的完成百分比满足摆动阶段阈值，所述摆动阶段阈值指示所述摆动腿(120_SW)处于所述摆动阶段的早期；以及

将所述摆动腿(120_SW)上的所述冲击(202)的原因分类为抬离拖步，

其中，所述摆动腿(120_SW)响应于将所述摆动腿(120_SW)上的所述冲击(202)的原因分类为所述抬离拖步而继续执行所述步态的摆动阶段。