[发明专利]车辆远程控制方法及车辆远程控制装置

说明书

在通过远程操作器(21)远程操作具备自主行驶控制功能的本车辆(V)时，获取表示通过远程操作器(21)的触摸面板(211)检测出的手势的检测坐标的时间性变动的检测坐标信息(Dx、Dy)，检测在远程操作器(21)产生的物理变化的变化量，获取表示变化量的时间性变动的操作器变动信息(S)。接着，比较检测坐标信息(Dx、Dy)的频率特性和操作器变动信息(S)的频率特性，判定有无相关性，在有相关性的情况下，使本车辆(V)执行自主行驶控制。

技术领域

本发明涉及一种通过远程操作使具备自主行驶控制功能的车辆自主行驶的车辆远程控制方法及车辆远程控制装置。

背景技术

已知一种车辆的远程控制方法，该方法判定输入到车辆的远程控制装置的触摸面板的手势是否与预先确定的手势一致，在一致的情况下，使车辆执行分配给该手势的规定功能(参见专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利公开第2016/0170494号

在上述现有技术中，不能判定输入到触摸面板的手势是否是由操作者实际输入的手势。

发明内容

本发明要解决的课题是提供一种能够判定是否由操作者输入手势的车辆远程控制方法及车辆远程控制装置。

本发明在通过远程操作器远程操作具有自主行驶控制功能的车辆时，获取表示通过远程操作器的触摸面板检测出的手势的检测坐标的时间性变动的检测坐标信息，检测在远程操作器产生的物理变化的变化量，并且获取表示该变化量的时间性变动的操作器变动信息。然后，比较检测坐标信息的频率特性和操作器变动信息的频率特性，判定有无相关性，在存在相关性的情况下，使车辆执行自主行驶控制。

发明效果

根据本发明，在检测坐标信息的频率特性和操作器变动信息的频率特性有相关性的情况下，能够判断为在远程操作器产生的物理变化是由于对触摸面板输入手势而产生的。因此，能够判定输入的手势是否是由操作者输入的手势。

附图说明

图1是表示应用了本发明的车辆远程控制方法以及车辆远程控制装置的远程停车系统的块图。

图2是表示在图1的远程停车系统中执行的后退远程停车的一例的平面图。

图3是表示检测图1的子机相对于本车辆的相对位置的状态的说明图。

图4是表示图1的远程操作器的结构的块图。

图5是表示在图4的触摸面板显示手势的输入导向的状态的说明图。

图6A是表示由图4的触摸面板检测出的X轴方向的触摸操作的检测值和根据检测值求出的检测坐标信息的曲线图。

图6B是表示由图4的触摸面板检测出的Y轴方向的触摸操作的检测值和根据检测值求出的检测坐标信息的曲线图。

图7A是表示由图4的传感器检测出的远程操作器的复合姿态变化量的曲线图。

图7B是表示从图7A所示的复合姿态变化量中提取的、通过手势的输入而在远程操作器产生的姿态变化量的曲线图。

图8是图6A和图6B所示的检测坐标信息与通过输入图7B所示的手势而在远程操作器产生的姿态变化量的比较图。

图9是表示在图1的远程停车系统中执行的控制顺序的一例的流程图。

图10是表示图9的远程操作的顺序的流程图。

图11是表示第二实施方式的远程操作的顺序的流程图。

图12是表示第三实施方式的远程操作的顺序的流程图。