[发明专利]信息处理装置及信息处理方法

权利要求书

1.一种信息处理装置，计算通过具有多个手指的机械手握持对象物体时的该机械手的握持位置姿态，

所述信息处理装置具备：

单指插入位置候选检测部，根据三维计测所述对象物体得到的三维计测数据和与所述机械手的形状相关的手部形状数据，检测所述机械手的各个所述手指的插入位置候选；

多指组合探索部，针对各个所述手指的插入位置候选，探索能够握持所述对象物体的组合；以及

握持位置姿态计算部，根据所述手指的插入位置候选的组合，计算握持所述对象物体时的所述机械手的握持位置姿态。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

所述单指插入位置候选检测部根据变更针对应检测插入位置候选的多个所述手指的相对角度得到的所述三维计测数据，进一步检测所述机械手的各个所述手指的插入位置候选。

3.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其特征在于，

所述单指插入位置候选检测部检测作为所述三维计测数据的距离图像的进深方向的边缘，并根据所检测到的该边缘检测所述手指的插入位置候选。

4.根据权利要求3所述的信息处理装置，其特征在于，

所述单指插入位置候选检测部根据所述手部形状数据，检测能够避免所述边缘的位置的干扰的所述手指的插入位置候选。

5.根据权利要求3或4所述的信息处理装置，其特征在于，

所述多指组合探索部针对所述手指的插入位置候选的组合，计算表示与各个所述手指的插入位置候选对应的所述边缘在所述进深方向上的重叠的可保持高度，并根据该可保持高度探索所述手指的插入位置候选的组合。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的信息处理装置，其特征在于，

所述多指组合探索部针对所述手指的插入位置候选的组合，计算表示与各个所述手指的插入位置候选对应的所述边缘之间的凹陷的内部凹陷高度，并根据该内部凹陷高度探索所述手指的插入位置候选的组合。

7.一种信息处理方法，计算通过具有多个手指的机械手握持对象物体时的该机械手的握持位置姿态，

所述信息处理方法包括：

根据三维计测所述对象物体得到的三维计测数据和与所述机械手的形状相关的手部形状数据，检测所述机械手的各个所述手指的插入位置候选的步骤；

针对各个所述手指的插入位置候选，探索能够握持所述对象物体的组合的步骤；以及

根据所述手指的插入位置候选的组合，计算握持所述对象物体时的所述机械手的握持位置姿态的步骤。

8.一种程序，用于使计算机执行权利要求7所述的信息处理方法的各步骤。