[发明专利]触地负荷推定装置、控制装置及触地负荷推定方法

说明书

实现能够以充分高的精度来推定车辆的触地负荷的技术。触地负荷推定装置(100)获取车辆的车轮角速度、恒定负荷及惯性负荷，并使用恒定负荷及惯性负荷，通过第一增益运算部(122)来计算第一增益，以及通过轮胎有效半径变动运算部(121)将第二增益乘以车轮角速度的变动量来计算轮胎有效半径变动量，并用第一增益乘以轮胎有效半径变动量来推定路面负荷。

技术领域

本发明涉及触地负荷推定装置、控制装置及触地负荷推定方法。

背景技术

现有已知一种推定车辆的车轮的触地负荷，并使用该推定结果来控制车辆的制动力及驱动力等，从而提高车辆的行驶稳定性的技术。从提高车辆的行驶稳定性的观点来看，触地负荷的推定需要充分高的精度。作为推定该触地负荷的技术，已知一种基于将车辆动作模型化了的车辆运动模型并根据检测出的车辆状态量来推定触地负荷的技术(例如，参考专利文献1)。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本国公开专利公报“特开2006-131062号公报”

发明内容

(发明要解决的问题)

但是，该触地负荷受路面凹凸的影响而变动。因此，上述现有技术中，用于推定触地负荷的模型仅考虑与车体的姿势变化相伴随的负荷变化，因此有时不能充分反映路面对车辆的影响。因此，从提高车辆的触地负荷的推定精度的观点来看，尚存在研究的余地。

本发明的一个方面的目的在于：实现能够以充分高的精度来推定车辆的触地负荷的技术。

(用以解决问题的技术手段)

为解决上述课题，本发明的一个方面的触地负荷推定装置参考车辆的路面负荷来推定所述车辆的触地负荷，所述触地负荷推定装置具备获取部以及路面负荷推定部，所述获取部包括用于获取所述车辆的车轮角速度的轮速传感器，所述获取部获取包括该车轮角速度、所述车辆的恒定负荷及惯性负荷在内的所述车辆相关的物理量，所述路面负荷推定部包括第一增益运算部及轮胎有效半径变动运算部，其中，所述第一增益运算部至少使用所述获取部获取了的所述物理量之中的、所述恒定负荷及所述惯性负荷，来至少计算表示所述车辆所具备的车轮的刚性的所述第一增益，所述轮胎有效半径变动运算部将所述获取部获取了的所述车轮角速度的变动量，乘以用于减少车轮角速度的变动量对推定结果带来的影响的第二增益，来计算轮胎有效半径变动量，所述路面负荷推定部用所述第一增益乘以所述轮胎有效半径变动量，来推定所述车辆的路面负荷。

另外，为解决上述课题，本发明的一个方面的控制装置推定作用在车辆上的触地负荷，并直接或间触地使用所述触地负荷，来控制所述车辆所具备的一个或多个其他装置，所述控制装置具备获取部以及路面负荷推定部，所述获取部包括用于获取所述车辆的车轮角速度的轮速传感器，所述获取部获取包括该车轮角速度、所述车辆的恒定负荷及惯性负荷在内的所述车辆相关的物理量，所述路面负荷推定部包括第一增益运算部及轮胎有效半径变动运算部，其中，所述第一增益运算部至少使用所述获取部获取了的所述物理量之中的、所述恒定负荷及所述惯性负荷，来至少计算表示所述车辆所具备的车轮的刚性的所述第一增益，所述轮胎有效半径变动运算部将所述获取部获取了的所述车轮角速度的变动量，乘以用于减少车轮角速度的变动量对推定结果带来的影响的第二增益，来计算轮胎有效半径变动量，所述路面负荷推定部用所述第一增益乘以所述轮胎有效半径变动量，来推定所述车辆的路面负荷。

另外，为解决上述课题，本发明的一个方面的触地负荷推定方法参考车辆的路面负荷来推定所述车辆的触地负荷，所述触地负荷推定方法包括：获取包括所述车辆的车轮角速度、所述车辆的恒定负荷及惯性负荷在内的所述车辆相关的物理量的步骤；至少使用所述恒定负荷及所述惯性负荷，来至少计算表示所述车辆所具备的车轮的刚性的第一增益的步骤；将所述车轮角速度的变动量，乘以用于减少车轮角速度的变动量对推定结果带来的影响的第二增益，来计算轮胎有效半径变动的步骤；用所述第一增益乘以所述轮胎有效半径变动来推定路面负荷的步骤。