[发明专利]触地负荷推定装置、控制装置及触地负荷推定方法

权利要求书

1.一种触地负荷推定装置，其推定车辆的触地负荷，

该触地负荷推定装置的特征在于，

具备获取与所述车辆相关的物理量的获取部、以及惯性负荷推定部，

所述惯性负荷推定部包括：使用由所述获取部获取了的所述物理量来计算基准惯性负荷的基准惯性负荷运算部、及使用由所述获取部获取了的所述物理量来计算惯性负荷修正值的修正值运算部，

所述惯性负荷推定部将所述基准惯性负荷与所述惯性负荷修正值相加来推定惯性负荷。

2.根据权利要求1所述的触地负荷推定装置，

作为所述物理量，所述获取部获取：用于获取所述车辆的纵向加速度的纵向加速度传感器的值、用于获取所述车辆的横向加速度的横向加速度传感器的值、用于获取所述车辆的车轮角速度的轮速传感器的值、用于获取所述车辆的转弯信息的转弯信息传感器的值、所述车辆的质量、所述车辆的重心高、横滚惯性矩、俯仰惯性矩、所述车辆的前车轴重心间距、所述车辆的后车轴重心间距、所述车辆的前轮的胎间距、及所述车辆的后轮的胎间距，

所述基准惯性负荷运算部使用所述纵向加速度传感器的值、所述横向加速度传感器的值、所述车辆的质量、所述车辆的重心高、所述横滚惯性矩、所述俯仰惯性矩、所述车辆的前车轴重心间距、所述车辆的后车轴重心间距、所述前轮的胎间距、及所述后轮的胎间距，基于所述车辆的模型来计算所述基准惯性负荷，

所述修正值运算部使用所述车辆的质量、所述车辆的重心高、所述轮速传感器的值、所述转弯信息传感器的值、所述横滚惯性矩、所述前轮的胎间距、及所述后轮的胎间距，来计算所述惯性负荷修正值。

3.根据权利要求2所述的触地负荷推定装置，

所述模型用来对由线性体系表达的运动方程适用最小范数法从而得到解。

4.根据权利要求2或3所述的触地负荷推定装置，

所述转弯信息传感器是偏航率传感器、或转向角传感器。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的触地负荷推定装置，

所述获取部包括用于获取所述车辆的车轮角速度的轮速传感器，所述获取部获取包括该车轮角速度、所述车辆的恒定负荷及惯性负荷在内的所述物理量，

所述触地负荷推定装置进一步具备用于推定所述车辆的路面负荷的路面负荷推定部，

所述路面负荷推定部包括：

第一增益运算部，其至少使用所述恒定负荷及所述惯性负荷，来至少计算表示所述车辆所具备的车轮的刚性的第一增益；以及

轮胎有效半径变动运算部，其将所述车轮角速度的变动量，乘以用于减少车轮角速度的变动量对推定结果带来的影响的第二增益，来计算轮胎有效半径变动量，

所述路面负荷推定部用所述第一增益乘以所述轮胎有效半径变动量来推定路面负荷，

所述触地负荷推定装置将由所述惯性负荷推定部推定出的惯性负荷，与由所述路面负荷推定部推定出的路面负荷相加，来推定所述车辆的触地负荷。

6.根据权利要求5所述的触地负荷推定装置，

所述获取部进一步获取所述车辆的加加速度，

所述路面负荷推定部进一步具备用于修正所述第二增益的第二增益修正部，

所述第二增益修正部使用所述轮速传感器的值，来计算所述车辆的打滑比关联值，并至少基于所述打滑比关联值及所述加加速度，来修正所述第二增益。

7.一种控制装置，

其推定作用在车辆上的触地负荷，并直接或间接地使用所述触地负荷，来控制所述车辆所具备的一个或多个其他装置，

所述控制装置具备获取与所述车辆相关的物理量的获取部、以及惯性负荷推定部，

所述惯性负荷推定部包括：使用由所述获取部获取了的所述物理量来计算基准惯性负荷的基准惯性负荷运算部、及使用由所述获取部获取了的所述物理量来计算惯性负荷修正值的修正值运算部，

所述惯性负荷推定部将所述基准惯性负荷与所述惯性负荷修正值相加来推定惯性负荷。

8.根据权利要求7所述的控制装置，

所述其他装置是选自电子控制式悬架、转向装置、及电子控制式驱动力传递装置的一者以上。

9.一种触地负荷推定方法，其推定车辆的触地负荷，

所述触地负荷推定方法包括：

获取与所述车辆相关的物理量的步骤、

使用获取了的所述物理量来计算基准惯性负荷的步骤、

使用获取了的所述物理量来计算惯性负荷修正值的步骤、以及

将所述基准惯性负荷与所述惯性负荷修正值相加来推定惯性负荷的步骤。