[发明专利]用于确定指示支撑车辆的路段的道路能力的参数的方法和控制单元

说明书

本发明涉及一种用于确定指示支撑车辆(10)的路段(18)的道路能力的参数的方法。所述车辆(10)包括多个地面接合构件(12、14、16、38、40、42)。该方法包括：‑对于多个地面接合构件(12、14、16、38、40、42)的子组中的每个地面接合构件(14、42)，设置地面接合构件(12、14、16、38、40、42)与路段(18)之间的接触力(N_14,S、N_42,S)；‑确定要施加到所述车辆(10)的目标全局载荷向量(G)，所述目标全局载荷向量(G)至少包括竖直载荷和倾斜力矩；‑确定不在子组中的多个地面接合构件(12、14、16、38、40、42)中的地面接合构件(12、16、38、40)的接触力(N₁₂、N₁₆、N₃₈、N₄₀)，使得多个地面接合构件(12、14、16、38、40、42)的接触力(N₁₂、N_14,S、N₁₆、N₃₈、N₄₀、N_42,S)一起引起产生的全局载荷向量(R)，所述产生的全局载荷向量(R)与所述目标全局载荷向量(G)之间的差值量度(DM)等于或低于预定差值量度阈值；‑向多个地面接合构件(12、14、16、38、40、42)中的每个地面接合构件施加接触力(N₁₂、N_14,S、N₁₆、N₃₈、N₄₀、N_42,S)；‑对于子组中的至少一个地面接合构件(14、42)，确定指示与地面接合构件(14、42)相关联的路段(18)的道路能力的参数。

技术领域

本发明涉及一种用于确定指示支撑车辆的路段的道路能力的参数的方法。此外，本发明涉及一种用于确定指示支撑车辆的路段的道路能力的参数的控制单元。此外，本发明涉及一种车辆。

本发明可以应用于重型车辆，诸如卡车、公共汽车和建筑设备。虽然将关于卡车描述本发明，但是本发明不限于这种特定车辆，而是也可以用在其他车辆中，诸如卡车和工作机械。

背景技术

在操作车辆时，无论是自主车辆还是手动操作的车辆，接收指示支撑车辆的路段的道路能力的信息可能是有益的。

仅作为示例，可能期望获得指示路段和车辆的地面接合构件之间的摩擦的信息。这样的信息可以例如用于控制车辆的操作。

作为另一非限制性示例，获得与路段的承载能力有关的信息可能是有益的。

为了确定指示路面摩擦系数的值，US 2019/001988 A1提出将基于从车辆获取的车辆信息的第一路面摩擦系数与基于从车辆外部获取的外部信息的第二路面摩擦系数组合。在确定第一路面摩擦系数时，US 2019/001988 A1提出了改变车辆动力学，诸如发起制动或加速操作。

然而，车辆动力学的这样的改变可能被认为对车辆的操作者不便。此外，车辆动力学改变可能导致对例如车辆携带的货物的不期望的影响。此外，车辆动力学的改变可能会对车辆周围的交通产生不利影响。

因此，无论车辆是自主操作还是手动操作，由US 2019/001988 A1提出的方法引起的车辆动力学改变可能都不太理想。

发明内容

本发明的目标在于提供一种用于确定指示支撑车辆的路段的道路能力的参数的方法，该方法引起不期望的车辆动力学改变的风险较低。

通过根据权利要求1所述的方法实现该目标。

因此，本发明的第一方面涉及一种用于确定指示支撑车辆的路段的道路能力的参数的方法。所述车辆包括多个地面接合构件。

该方法包括如下步骤：

-对于多个地面接合构件的子组中的每个地面接合构件，设置地面接合构件与路段之间的接触力；