[发明专利]对象体判定方法、对象体判定装置

说明书

本公开的课题在于使得能够判定拍摄图像中包含的识别图像是否是与对象体对应的对象图像。在本对象体判定方法中，基于位于拍摄图像中包含的识别图像的内部的至少一个点的辉度与识别图像的边缘的辉度的比较结果来判定识别图像是否是与对象体对应的对象图像。例如，在对象体比电路基板亮的情况下，位于对象图像的内部的至少一个点比对象图像的边缘的辉度亮。与此相对，在位于识别图像的内部的至少一个点比识别图像的边缘的辉度暗的情况下，能够判定为识别图像不是对象图像。

技术领域

本公开涉及判定识别体是否是对象体的对象体判定方法、对象体判定装置。

背景技术

在专利文献1中记载了如下的中心位置取得方法：关于由拍摄装置拍摄到的拍摄图像中包含的识别图像，取得位于识别图像的内部的包含假定的中心点的第一区域的多个点的辉度的平均值和位于第一区域的周边的第二区域的多个点的辉度的平均值，在第一区域的辉度的平均值比第一阈值高且第二区域的辉度的平均值为比第一阈值小的第二阈值以下的情况下，将假定的中心点设为真的中心点。另外，第一阈值、第二阈值是固定值，预先取得并存储。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2007-273519号公报

发明内容

公开所要解决的课题

本公开的课题在于使得能够判定拍摄图像中包含的识别图像是否是与对象体对应的对象图像。

用于解决课题的手段及效果

在本对象体判定方法中，基于位于拍摄图像中包含的识别图像的内部的至少一个点的辉度与该识别图像的边缘的辉度的比较结果来判定识别图像是否是与对象体对应的对象图像。例如，在对象体比电路基板亮的情况下，位于对象图像的内部的至少一个点比该对象图像的边缘的辉度亮。相对于此，在位于识别图像的内部的至少一个点比该识别图像的边缘的辉度暗的情况下，判定为识别图像不是对象图像，在位于识别图像的内部的至少一个点比边缘的辉度亮的情况下，判定为是对象图像。

识别图像的内部能够设为由规定识别图像的外形线即边缘包围的部分。关于对象图像也相同。另外，识别图像有时是虚像，但在该情况下，与识别图像对应的识别体不实际存在，判定为识别图像不是对象图像。此外，识别体、对象体能够设为形成于电路基板的图案或者设为安装于电路基板的元件等。另外，对象体能够设为形成于电路基板的基准标记或者设为向电路基板安装的适当的元件。适当的元件是预先决定了向电路基板的该位置安装的元件即适当件，但也存在将是适当件且以正确的状态安装的孕检称作对象体的情况。正确的状态例如不是背面位于上表面的状态，而是表面位于上表面的状态。

附图说明

图1示出连接有本公开的实施例1的对象体判定装置的安装机。

图2是示出上述安装机的侧视图。

图3是将上述安装机的主要部分放大地示出的侧视图(局部截面)。

图4是示出上述安装机的落射照明装置的侧视图。

图5是概念性地示出控制上述安装机的控制装置、对象体判定装置的周边的图。

图6中的(6A)是示出上述电路基板的俯视图。(6B)是上述电路基板的区域R的图像A。

图7中的(7A)是上述图像A中包含的标记图像。(7B)是示出上述标记图像的内部的辉度分布的图。

图8中的(8A)是上述图像A中包含的识别图像的俯视图。(8B)是示出上述识别图像的内部的辉度分布的图。

图9是示出上述标记图像的辉度分布的另一例的图。

图10是示出上述识别图像的辉度分布的另一例的图。

图11是表示存储于上述对象体判定装置的存储部的标记图像判定程序的流程图。