[发明专利]自主载具的智能体优先级划分

权利要求书

1.一种由一个或多个数据处理装置执行的用于载具的方法，所述方法包括：

使用重要性评分模型处理表征载具在环境中的轨迹的输入以生成输出，所述输出限定所述载具附近的环境中的多个智能体中的每一个的相应重要性分数；

其中，智能体的重要性分数表征所述智能体对由规划所述载具的将来轨迹的所述载具的规划系统生成的规划决策的估计的影响；

将所述多个智能体中具有最高重要性分数的真子集识别为高优先级智能体；

仅对于所述多个智能体中被识别为高优先级智能体的那些智能体，使用第一预测模型生成表征所述智能体的数据；以及

将使用所述第一预测模型生成的表征所述高优先级智能体的数据提供给所述载具的规划系统，以生成规划所述载具的将来轨迹的规划决策。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获得表征所述载具在环境中的轨迹的历史数据，对于多个先前时间点中的每一个，所述历史数据包括限定以下各项的数据：(i)在先前时间点由所述载具占据的环境中的空间位置和(ii)一组预定运动参数中的每个运动参数的相应值，其中，每个运动参数的值表征在先前时间点所述载具的运动的相应特征；

生成所述载具在环境中的轨迹的表示，其中：

所述载具在环境中的轨迹的表示是多个通道的级联；

每个通道被表示为数据值的二维数组；

每个通道中的每个位置与环境中的相应空间位置对应；

不同通道中的对应位置与环境中的相同空间位置对应；

所述通道包括时间通道和与所述一组预定运动参数中的每个运动参数对应的相应运动通道；以及

对于在特定先前时间点由所述载具占据的环境中的每个特定空间位置：

与所述特定空间位置对应的所述时间通道中的位置限定所述特定先前时间点；以及

对于每个运动通道，与所述特定空间位置对应的所述运动通道中的位置限定在所述特定先前时间点与所述运动通道对应的运动参数的值；

其中，处理表征所述载具在环境中的轨迹的输入包括处理包括所述载具在环境中的轨迹的表示的输入。

3.根据权利要求2所述的方法，其中：

所述重要性评分模型的输出包括被表示为数据值的二维数组的输出通道；

所述输出通道中的每个位置与环境中的相应空间位置对应；以及

对于在当前时间点由所述多个智能体中的智能体占据的环境中的每个空间位置，与该空间位置对应的所述输出通道中的位置限定所述智能体的重要性分数。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括，对于所述多个智能体中的每个智能体：

生成所述智能体的相应特征表示，包括：

从所述输出通道生成所述智能体的一个或多个重要性分数特征；

基于由所述载具的一个或多个传感器捕获的传感器数据生成所述智能体的一个或多个附加特征；以及

从所述智能体的重要性分数特征和所述智能体的附加特征生成所述智能体的特征表示；

使用重要性分数完善模型处理所述智能体的特征表示，以生成所述智能体的完善的重要性分数，所述完善的重要性分数表征所述智能体对由规划所述载具的将来轨迹的所述载具的规划系统生成的规划决策的估计的影响。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，获得在先前时间点所述一组预定运动参数中的每个运动参数的相应值包括以下中的一个或多个：

获得表征所述载具在所述先前时间点的速度的速度运动参数的值；

获得表征所述载具在所述先前时间点的加速度的加速度运动参数的值；以及

获得表征所述载具在所述先前时间点的航向的航向运动参数的值。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，由所述重要性评分模型处理的输入还包括以下中的一个或多个：(i)表示环境的已知几何结构的道路图通道、(ii)通过载具边界框表示在当前时间点所述载具在环境中的空间位置的载具定位通道以及(iii)通过相应边界框表示在当前时间点所述多个智能体在环境中的相应空间位置的辅助定位通道。