[发明专利]识别人工现实系统中的平面

权利要求书

1.一种方法，包括：

由计算设备访问物理世界场景的图像；

由所述计算设备检测所访问的图像中的多个直线段；

由所述计算设备识别所述图像中的第一消失点和第二消失点，其中每个消失点对应于所述多个直线段的子集，并且其中所述第一消失点和所述第二消失点是正交的；

由所述计算设备，基于与所述第一消失点相关联的一个或更多个直线段和与所述第二消失点相关联的一个或更多个直线段来识别所访问的图像中的平面区域；

由所述计算设备，基于与所述平面区域相关联的一个或更多个属性，对与所述平面区域相关联的虚拟对象进行变换；以及

由所述计算设备在所述图像上显示变换后的虚拟对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其中检测所访问的图像中的多个直线段包括：

检测所访问的图像中的边缘，其中边缘是图像亮度具有不连续性的一组点；以及

从在所访问的图像中检测到的边缘中过滤非直线边缘。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所访问的图像中的边缘表示对象的边界、材料属性的边界或照明的边界。

4.根据权利要求2所述的方法，其中所访问的图像中的边缘包括阶梯边缘和条形边缘。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一消失点或所述第二消失点是有限的消失点，在该有限的消失点处，从所述多个直线段的相关子集延伸的线在包括所述图像的二维平面中的一个点处相交。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一消失点或所述第二消失点是无限的消失点，其中从相关直线段延伸的线在所述图像中保持平行。

7.根据权利要求1所述的方法，其中识别所述第一消失点或所述第二消失点包括对所述多个直线段进行聚类。

8.根据权利要求1所述的方法，其中识别所述第一消失点或所述第二消失点包括利用随机样本一致性(RANSAC)来生成候选的消失点。

9.根据权利要求1所述的方法，其中识别所述第一消失点或所述第二消失点是基于所述计算设备上可用的惯性测量单元(IMU)信息。

10.根据权利要求1所述的方法，其中来自同步定位和映射(SLAM)的点云被用于检测所述平面区域的深度。

11.权利要求1所述的方法，其中所述虚拟对象是二维对象。

12.根据权利要求1所述的方法，其中所述虚拟对象是三维对象。

13.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于来自用户的命令，移动所述虚拟对象到所述平面区域内的新位置，其中所述虚拟对象被变换，使得所述虚拟对象相对于所述平面区域的取向的相对取向以及所述虚拟对象相对于所述平面区域的尺寸的相对尺寸在移动后保持相同。

14.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于来自用户的命令，重新调整所述平面区域内的所述虚拟对象的尺寸，其中所述虚拟对象被变换，使得所述虚拟对象相对于所述平面区域的取向的相对取向以及所述虚拟对象的放置位置在重新调整尺寸之后保持相同。

15.根据权利要求1所述的方法，其中所述平面区域在后续帧中是通过利用平面跟踪算法来跟踪的。

16.根据权利要求15所述的方法，还包括：

检测所述平面区域的取向在下一帧中发生变化；以及

变换所述虚拟对象以使所述虚拟对象相对于所述平面区域的取向的相对取向保持一致。